工業(yè)機(jī)器人技術(shù)基礎(chǔ)

前言
第1章工業(yè)機(jī)器人概述1
11工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展史和定義1
111工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展史1
112工業(yè)機(jī)器人的定義5
12工業(yè)機(jī)器人的分類6
121按工業(yè)機(jī)器人的坐標(biāo)特性分類6
122按工業(yè)機(jī)器人的控制方式分類9
123按工業(yè)機(jī)器人的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)分類10
124按工業(yè)機(jī)器人的智能程度分類12
125按工業(yè)機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)方式分類13
126按工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用領(lǐng)域分類14
13工業(yè)機(jī)器人的基本組成與主要參數(shù)15
131工業(yè)機(jī)器人的基本組成15
132工業(yè)機(jī)器人的主要參數(shù)17
14工業(yè)機(jī)器人的行業(yè)發(fā)展趨勢(shì)20
15本章小結(jié)22
思維導(dǎo)圖22
思考與練習(xí)22
第2章工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)24
21末端執(zhí)行器24
211末端執(zhí)行器的定義與特點(diǎn)24
212末端執(zhí)行器的分類24
213夾鉗式末端執(zhí)行器25
214吸附式末端執(zhí)行器30
215專用末端執(zhí)行器31
216工具快換裝置32
217多工位換接裝置33
218仿人機(jī)器人末端執(zhí)行器34
22工業(yè)機(jī)器人的手腕35
221工業(yè)機(jī)器人手腕的定義35
222手腕的運(yùn)動(dòng)形式36
223手腕的分類37
224柔順手腕41
23工業(yè)機(jī)器人的手臂42
231工業(yè)機(jī)器人手臂的定義42
232手臂的特點(diǎn)42
233手臂的分類42
234手臂的運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)介紹43
24工業(yè)機(jī)器人的機(jī)身46
241工業(yè)機(jī)器人的機(jī)身概述46
242工業(yè)機(jī)器人的機(jī)身結(jié)構(gòu)46
243工業(yè)機(jī)器人機(jī)身與手臂的配置
形式46
25工業(yè)機(jī)器人的行走機(jī)構(gòu)49
251工業(yè)機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)概述49
252固定軌跡式行走機(jī)構(gòu)49
253無(wú)固定軌跡式行走機(jī)構(gòu)49
26工業(yè)機(jī)器人的傳動(dòng)系統(tǒng)55
27本章小結(jié)62
思維導(dǎo)圖62
思考與練習(xí)62
第3章工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)64
31工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)64
311工業(yè)機(jī)器人的位姿描述65
312齊次變換68
313工業(yè)機(jī)器人的連桿參數(shù)及其坐標(biāo)
變換71
314工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)方程73
32工業(yè)機(jī)器人動(dòng)力學(xué)79
33工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡規(guī)劃80
331路徑和軌跡80
332軌跡規(guī)劃81
34本章小結(jié)83
思維導(dǎo)圖83
思考與練習(xí)83
第4章工業(yè)機(jī)器人的傳感系統(tǒng) 86
41傳感器86
411傳感器的組成、特性及特點(diǎn)86
412工業(yè)機(jī)器人傳感器的分類和
要求87
413工業(yè)機(jī)器人傳感器的選擇要求89
42常用的工業(yè)機(jī)器人內(nèi)部傳感器裝置90
421位置傳感器90
422角度傳感器91
423速度傳感器94
424加速度傳感器96
43常用的工業(yè)機(jī)器人外部傳感器裝置97
431機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)97
432觸覺(jué)傳感器102
433接近覺(jué)傳感器105
434距離傳感器108
435其他傳感器109
44工業(yè)機(jī)器人傳感器應(yīng)用案例111
441焊接機(jī)器人的傳感系統(tǒng)111
442機(jī)器人手爪多傳感器系統(tǒng)116
443多傳感器信息融合裝配機(jī)器人118
45本章小結(jié)119
思維導(dǎo)圖119
思考與練習(xí)119
第5章工業(yè)機(jī)器人的控制系統(tǒng)121
51工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的功能、特點(diǎn)和
結(jié)構(gòu)組成121
511控制系統(tǒng)的功能121
512控制系統(tǒng)的特點(diǎn)122
513控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)組成122
514工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的分類123
515機(jī)器人操作系統(tǒng)124
516工業(yè)機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)125
52典型工業(yè)機(jī)器人的控制系統(tǒng)126
521ABB126
522KUKA127
523FANUC128
524安川128
525國(guó)產(chǎn)工業(yè)機(jī)器人的控制系統(tǒng)128
53工業(yè)機(jī)器人的伺服/力覺(jué)/視覺(jué)控制129
531工業(yè)機(jī)器人的伺服控制130
532工業(yè)機(jī)器人的視覺(jué)控制132
533工業(yè)機(jī)器人的力控制135
54工業(yè)機(jī)器人的集成控制系統(tǒng)136
541工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)集成技術(shù)基礎(chǔ)137
542工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)集成的實(shí)施139
55本章小結(jié)142
思維導(dǎo)圖142
思考與練習(xí)143
第6章典型工業(yè)機(jī)器人的操作與
編程144
61工業(yè)機(jī)器人的編程144
611工業(yè)機(jī)器人的編程方法144
612工業(yè)機(jī)器人的示教編程145
613工業(yè)機(jī)器人的編程語(yǔ)言146
62ABB機(jī)器人147
621示教器的基本操作148
622示教編程150
623應(yīng)用實(shí)例154
63廣州數(shù)控機(jī)器人154
631示教器的基本操作155
632示教編程159
633應(yīng)用實(shí)例162
64本章小結(jié)165
思維導(dǎo)圖166
思考與練習(xí)166
第7章工業(yè)機(jī)器人的離線編程與
仿真167
71工業(yè)機(jī)器人的離線編程167
711離線編程的特點(diǎn)167
712離線編程系統(tǒng)的構(gòu)成與關(guān)鍵
技術(shù)168
72ABB機(jī)器人的離線編程仿真軟件169
721RobotStudio仿真軟件的功能與
界面169
722RobotStudio中工作站的建立171
73其他離線編程仿真軟件176
思維導(dǎo)圖176
思考與練習(xí)176
第8章工業(yè)機(jī)器人的典型行業(yè)
應(yīng)用178
81工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用準(zhǔn)則與工作站
設(shè)計(jì)178
811工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用準(zhǔn)則178
812機(jī)器人工作站的一般設(shè)計(jì)原則179
82焊接工作站183
821焊接機(jī)器人的特點(diǎn)及分類183
822點(diǎn)焊機(jī)器人工作站186
823弧焊機(jī)器人工作站189
83噴涂工作站194
831噴涂機(jī)器人的特點(diǎn)及分類194
832噴涂機(jī)器人工作站的系統(tǒng)組成196
833噴涂工作站的應(yīng)用196
84碼垛工作站199
841碼垛機(jī)器人的特點(diǎn)及分類199
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