并聯(lián)機器人剛體動力學(xué)分析

　　動力學(xué)分析是設(shè)計并聯(lián)機器人尺寸的基礎(chǔ)。同時基于模型控制方法的應(yīng)用也需要建立并聯(lián)機器人的動力學(xué)反解模型。本書章對并聯(lián)機器人的發(fā)展與應(yīng)用等作了簡單介紹。第2章對利用矢量對并聯(lián)機器人的運動學(xué)分析方法進行了介紹，并且對歐拉角進行了敘述；由于在對并聯(lián)機器人建立動力學(xué)反解模型時，一般是在沒有奇異的情況下進行的，第3章對螺旋理論（靠前也有翻譯為旋量理論）進行了簡單介紹，然后介紹了一種基于螺旋理論的奇異性分析方法；第4章對常用的剛體動力學(xué)分析方法—牛頓—歐拉方程、動力學(xué)的達朗貝爾原理、虛功原理、拉格朗日方程和凱恩方法進行了介紹；第5章利用凱恩方法建立了Gough-Stewart平臺的簡化動力學(xué)反解模型；第6章利用牛頓—歐拉方程對6-UCU型Gough-Stewart平臺建立了完整的動力學(xué)反解模型；第7章利用凱恩方法對Delta并聯(lián)機器人建立了簡化的動力學(xué)反解模型；第8章利用拉格朗日方程對Delta并聯(lián)機器人建立了簡化的動力學(xué)反解模型。

　　劉國軍。1983年8月21日出生，博士，湖南理工學(xué)院機械學(xué)院副教授。作者作為作者且同時為通訊作者已發(fā)表9篇論文，其中5篇論文被EI檢索，另外1篇論文發(fā)表在國外的期刊Robotics上，并出版專著《Gough-Stewart平臺的分析與優(yōu)化設(shè)計》。