航天器冗余機(jī)械臂避障路徑規(guī)劃與環(huán)境感知

定　價：￥49.80

作　者：	陳傳志
出版社：	哈爾濱工程大學(xué)出版社
叢編項：
標(biāo)　簽：	暫缺

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ISBN：	9787566124074	出版時間：	2019-10-01	包裝：
開本：	其他	頁數(shù)：		字?jǐn)?shù)：

內(nèi)容簡介

　　冗余機(jī)械臂已被廣泛應(yīng)用于空間在軌服務(wù)、工業(yè)生產(chǎn)等領(lǐng)域，但在避障、環(huán)境感知等方面依然存在較大不足，制約了機(jī)械臂在復(fù)雜環(huán)境中的自適應(yīng)操作能力?！逗教炱魅哂鄼C(jī)械臂避障路徑規(guī)劃與環(huán)境感知》從避障規(guī)劃和環(huán)境感知兩個方面研究了冗余機(jī)械臂在復(fù)雜環(huán)境中的智能操作方法，主要內(nèi)容包括冗余機(jī)械臂靜態(tài)及動態(tài)避障路徑規(guī)劃、仿人手指傳感器設(shè)計與觸覺感知、基于深度學(xué)習(xí)的多模態(tài)觸覺圖像識別、避障路徑規(guī)劃及環(huán)境感知實驗。

作者簡介

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圖書目錄

第1章緒論
1．1 研究背景及意義
1．2 國內(nèi)外研究現(xiàn)狀
第2章冗余機(jī)械臂靜態(tài)避障路徑規(guī)劃
2．1 引言
2．2 冗余機(jī)械臂模型及其逆解
2．3 RRT算法的函數(shù)表達(dá)
2．4 基于MGB-RRT算法的單臂避障規(guī)劃
2．5 基于切空間RRT算法的雙臂協(xié)調(diào)避障規(guī)劃
2．6 靜態(tài)避障路徑規(guī)劃仿真驗證
第3章冗余機(jī)械臂動態(tài)避障路徑規(guī)劃
3．1 引言
3．2 動態(tài)障礙物感知
3．3 障礙物占用地圖的凸包建模
3．4 冗余機(jī)械臂動態(tài)避障規(guī)劃算法
3．5 冗余機(jī)械臂動態(tài)避障規(guī)劃驗證
第4章冗余機(jī)械臂仿人手指傳感器設(shè)計與觸覺感知
4．1 引言
4．2 手指傳感器的仿人結(jié)構(gòu)
4．3 手指傳感器的軟硬件系統(tǒng)
4．4 手指傳感器的制備方法
4．5 手指傳感器的多功能標(biāo)定工裝
4．6 手指傳感器的測試實驗
第5章基于深度學(xué)習(xí)的多模態(tài)觸覺圖像識別
5．1 引言
5．2 CNN的結(jié)構(gòu)及訓(xùn)練算法
5．3 基于CNN的觸覺圖像識別
5．4 實驗結(jié)果及分析
第6章冗余機(jī)械臂避障路徑規(guī)劃及環(huán)境感知實驗
6．1 引言
6．2 實驗方法
6．3 實驗結(jié)果及分析
參考文獻(xiàn)
附錄1 圖表清單
附錄2 注釋表
附錄3 縮略詞