微裝配機器人

定　價：￥89.00

作　者：	黃心漢著
出版社：	國防工業(yè)出版社
叢編項：	智能機器人技術叢書
標　簽：	暫缺

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ISBN：	9787118118599	出版時間：	2020-08-01	包裝：	精裝
開本：	16開	頁數(shù)：	288	字數(shù)：

內容簡介

　　《微裝配機器人》全面系統(tǒng)介紹了微裝配機器人的基本原理和基本方法，給出了相關系統(tǒng)裝置設計和應用的實例或實驗結果，是一本理論與實際相結合的科學論著。該書的主要內容是作者和他的科研團隊在多年從事微裝配機器人研究工作的基礎上總結和提煉的成果，是一本在微裝配機器人原理、方法和應用方面具有系統(tǒng)性、原創(chuàng)性的科學專著。該書的主要內容包括微裝配機器人的工作原理、系統(tǒng)結構，顯微視覺與視覺伺服，顯微圖像預處理，顯微圖像特征提取，多目標識別與檢測，微夾持器原理與設計，深度運動顯微視覺伺服，微裝配機器人運動控制，運動檢測與視覺跟蹤，運動預測模糊自適應卡爾曼濾波，顯微圖像雅可比矩陣自適應辨識，無標定顯微視覺伺服，以及相關內容的實驗結果和應用實例等。《微裝配機器人》注重理論與實際相結合，書中的實例和實驗結果都是作者及其科研團隊的研究成果，真實可信，對從事機器人以及微機電系統(tǒng)研究和學習的讀者有重要參考價值和指導意義。

作者簡介

　　黃心漢，華中科技大學人工智能與自動化學院教授、博士生導師。中國人工智能學會會士。曾擔任國家863計劃智能機器人主題控制專題專家組成員。現(xiàn)擔任中國人工智能學會常務理事、智能機器人專業(yè)委員會名譽主任，湖北省人工智能學會顧問理事，湖北省機器人產業(yè)聯(lián)盟專家委員會主任，International Journal of Information Acquisition、International Journal of Advanced Intelligence、《智能系統(tǒng)學報》、《組合機床與自動化加工技術》等雜志編委，美國IEEE會員。1985至1986年和1 996年分別以訪問學者和高級訪問學者身份在美國卡內基梅隆大學機器人研究所和英國Wales大學系統(tǒng)工程研究所從事機器人控制、傳感技術和信息融合技術的理論與應用研究。主要學術方向為：智能控制、智能機器人、多傳感器集成與信息融合、圖像處理與模式識別技術等。主持國家自然科學基金、國家863計劃、國家科技支撐計劃、國防軍事預研，以及省部級和橫向科研項目60余項。在國內外期刊和會議上發(fā)表學術論文300余篇，其中200多篇論文被SCI和EI收錄，出版專著4本、譯著2本，獲得國家專利11項。享受國務院政府特殊津貼，1993年被授予湖北省有突出貢獻的中青年專家。

圖書目錄

第1章緒論
1．1 引言
1．2 微裝配機器人的基本原理與關鍵技術
1．2．1 尺度效應
1．2．2 多尺度交叉
1．2．3 微夾持器技術
1．2．4 顯微視覺與顯微視覺伺服
1．3 微裝配機器人研究現(xiàn)狀
1．3．1 微裝配機器人系統(tǒng)
1．3．2 微驅動和微夾持器技術
1．4 顯微視覺伺服研究概況
1．4．1 視覺伺服
1．4．2 顯微視覺伺服
1．5 微裝配機器人的應用范圍及發(fā)展前景
1．6 主要內容與章節(jié)安排
第2章微裝配機器人系統(tǒng)結構
2．1 引言
2．2 機械系統(tǒng)
2．2．1 并聯(lián)機構
2．2．2 宏-微組合結構
2．2．3 機構選擇與設計的一般原則
2．3 驅動系統(tǒng)
2．3．1 微驅動器
2．3．2 壓電驅動器在微操作機器人中的應用
2．3．3 宏-微雙重驅動系統(tǒng)
2．4 視覺系統(tǒng)
2．4．1 顯微視覺系統(tǒng)的基本原理與組成
2．4．2 顯微視覺與顯微視覺伺服
2．4．3 顯微視覺在微操作系統(tǒng)中的應用
2．4．4 顯微視覺系統(tǒng)有關問題的討論
2．5 控制系統(tǒng)
2．5．1 手動式控制系統(tǒng)
2．5．2 自主式控制系統(tǒng)
2．5．3 遙控式控制系統(tǒng)
2．6 一種面向慣性約束聚變靶的微裝配機器人系統(tǒng)結構
2．6．1 微操作機械手
2．6．2 顯微視覺
2．6．3 微夾持器
2．6．4 軟件結構
2．6．5 系統(tǒng)界面
2．7 本章小結
第3章顯微視覺系統(tǒng)
3．1 引言
3．2 顯微視覺系統(tǒng)構成
3．3 顯微視覺成像特性
3．4 顯微視覺系統(tǒng)設計
3．4．1 顯微光路結構
3．4．2 顯微鏡
3．4．3 CCD攝像機
3．4．4 圖像采集卡
3．4．5 照明光源
3．4．6 輔助調焦裝置
3．4．7 視覺處理軟件
3．5 顯微視覺靜態(tài)標定
3．6 顯微視覺與顯微視覺伺服
3．7 一種適用于微裝配的正交雙光路立體顯微視覺系統(tǒng)
3．8 本章小結
……
第4章顯微圖像預處理
第5章顯微圖像特征提取
第6章支持向量機多目標識別與檢測
第7章基于深度學習的多目標識別與檢測
第8章微夾持器
第9章深度運動顯微視覺伺服
第10章微裝配機器人運動控制
第11章運動檢測與視覺跟蹤
第12章運動預測模糊自適應卡爾曼濾波
第13章顯微圖像雅可比矩陣自適應辨識
第14章無標定顯微視覺伺服
參考文獻