空間機器人在軌操作動力學(xué)與控制

目錄
前言
第1章 緒論 1
1.1 空間機器人簡介 1
1.2 國內(nèi)外相關(guān)領(lǐng)域研究現(xiàn)狀 2
1.2.1 空間機器人研究現(xiàn)狀 2
1.2.2 空間機器人動力學(xué)研究現(xiàn)狀 5
1.2.3 空間機器人在軌操作控制研究現(xiàn)狀 8
1.2.4 在軌捕獲過程參數(shù)辨識研究現(xiàn)狀 12
1.3 小結(jié) 15
第2章 空間機器人動力學(xué)建模 16
2.1 空間機器人運動學(xué)描述 16
2.1.1 剛體位置 16
2.1.2 剛體指向 16
2.1.3 旋轉(zhuǎn)變換描述 19
2.2 空間多體系統(tǒng)動力學(xué)理論 24
2.2.1 牛頓-歐拉方法 24
2.2.2 空間算子代數(shù)方法 25
2.2.3 拉格朗日方法 36
2.3 空間機器人動力學(xué)模型 48
2.3.1 空間剛性機器人與漂浮目標(biāo)動力學(xué)模型 49
2.3.2 空間柔性機器人動力學(xué)模型 50
2.4 小結(jié) 54
第3章 空間機器人在軌捕獲動力學(xué)與控制 55
3.1 基于動態(tài)抓取域的捕獲目標(biāo)抓取策略 55
3.1.1 在軌捕獲目標(biāo)動力學(xué) 55
3.1.2 基于動態(tài)抓取域的抓取控制 59
3.2 在軌抓取目標(biāo)過程的機械臂穩(wěn)定控制 67
3.2.1 基于滑?？刂频能浻残宰ト?67
3.2.2 柔性機器人在軌抓取的姿態(tài)無擾振動抑制 71
3.2.3 抓取后穩(wěn)定控制 78
3.3 繩索式末端捕獲機構(gòu)動力學(xué)建模與實驗驗證 82
3.3.1 繩索式末端執(zhí)行器捕獲原理 82
3.3.2 繩索機構(gòu)捕獲動力學(xué)建模 83
3.3.3 末端捕獲實驗與模型驗證 96
3.4 空間機器人末端捕獲策略與抓捕目標(biāo)控制 104
3.4.1 繩索式末端執(zhí)行器捕獲策略 105
3.4.2 空間機器人抓捕目標(biāo)柔順控制 114
3.5 小結(jié) 128
第4章 空間機器人在軌裝配過程動力學(xué)與控制 129
4.1 航天器在軌裝配過程動力學(xué) 129
4.1.1 自由漂浮空間機器人動力學(xué)模型 129
4.1.2 裝配過程碰撞動力學(xué) 132
4.1.3 抓捕過程動量守恒方程 138
4.1.4 空間機器人與目標(biāo)耦合系統(tǒng)動力學(xué)模型 140
4.2 航天器模塊更換過程動力學(xué)與控制 141
4.2.1 模塊更換過程運動分析 141
4.2.2 機械臂運動軌跡規(guī)劃 143
4.2.3 模塊更換過程控制 145
4.2.4 模塊更換過程動力學(xué)分析 147
4.3 小結(jié) 152
第5章 基于機器人柔性毛刷的空間翻滾目標(biāo)消旋控制 154
5.1 空間翻滾目標(biāo)運動分析與狀態(tài)估計 154
5.1.1 空間翻滾目標(biāo)動力學(xué) 154
5.1.2 系統(tǒng)模型和觀測模型 162
5.1.3 容積卡爾曼濾波算法 164
5.1.4 空間翻滾目標(biāo)狀態(tài)估計 170
5.2 柔性減速刷機器人動力學(xué)建模 176
5.2.1 繩索動力學(xué)建模 177
5.2.2 接觸碰撞動力學(xué)建模 180
5.2.3 機器人動力學(xué)模型 181
5.3 空間翻滾目標(biāo)消旋策略 186
5.3.1 消旋機理 186
5.3.2 消旋策略 188
5.3.3 性能指標(biāo) 189
5.4 空間機器人自主消旋控制 190
5.4.1 空間機器人自主消旋規(guī)劃 190
5.4.2 空間機器人自主消旋控制 194
5.4.3 自旋目標(biāo)消旋控制 206
5.4.4 章動目標(biāo)消旋控制 211
5.5 小結(jié) 216
第6章 帶負(fù)載的空間柔性冗余機械臂軌跡跟蹤控制 217
6.1 冗余自由度機械臂動力學(xué)與控制 217
6.1.1 冗余機械臂控制算法 217
6.1.2 基于空間算子代數(shù)的雅可比矩陣遞推算法 219
6.2 基體任務(wù)空間軌跡跟蹤及定點振動控制 220
6.2.1 基于自運動優(yōu)化抑振的軌跡跟蹤控制 220
6.2.2 空載下軌跡跟蹤及定點振動抑制 222
6.2.3 帶負(fù)載下軌跡跟蹤及定點振動抑制 231
6.3 慣性任務(wù)空間軌跡跟蹤及定點振動控制 236
6.3.1 基于增廣變量的慣性操作空間控制 236
6.3.2 空間冗余機械臂慣性空間運動與振動控制 238
6.4 帶負(fù)載的柔性機械臂自適應(yīng)控制 242
6.4.1 冗余機械臂動力學(xué)模型 243
6.4.2 計算力矩控制方法 244
6.4.3 帶不確定負(fù)載的柔性機械臂自適應(yīng)控制 246
6.5 小結(jié) 252
第7章 空間機器人在軌操作目標(biāo)慣性參數(shù)辨識 254
7.1 被抓取目標(biāo)的慣性參數(shù)在線辨識方法 254
7.1.1 慣性參數(shù) 255
7.1.2 辨識方法 255
7.1.3 基于*小二乘法的在線參數(shù)估計 260
7.2 參數(shù)辨識擾動誤差分析方法 262
7.2.1 *小二乘問題 262
7.2.2 矩陣行滿秩的條件 265
7.2.3 線性*小二乘問題的擾動分析 266
7.3 平面和空間抓取過程的目標(biāo)慣性參數(shù)辨識 267
7.3.1 平面抓取參數(shù)辨識 267
7.3.2 空間抓取參數(shù)辨識 271
7.4 小結(jié) 277
參考文獻 278