工業(yè)伺服電機(jī)與控制理論：第2版

目　錄
第１章　反饋控制理論概述-------------------------- １
?。?１　線(xiàn)性系統(tǒng)------------------------------ １
　１-２　非線(xiàn)性系統(tǒng)----------------------------- ２
?。?３　線(xiàn)性化方法----------------------------- ３
　１-４　拉普拉斯變換---------------------------- ３
?。?５　傳遞函數(shù)------------------------------ ６
　１-６　一階傳遞函數(shù)---------------------------- ６
?。?７　一階系統(tǒng)頻率響應(yīng)-------------------------- ８
　１-８　二階傳遞函數(shù)---------------------------- ９
?。?９　方框圖------------------------------- １０
?。?１０　二階系統(tǒng)頻率響應(yīng)------------------------- １２
　１-１１　小結(jié)------------------------------- １３
第２章　反饋控制理論--------------------------- １４
?。?１　概述-------------------------------- １４
?。?２　勞斯赫爾維茨穩(wěn)定判據(jù)----------------------- １４
?。?３　根軌跡法------------------------------ １５
?。?４　根軌跡的重要特性-------------------------- １８
?。?５　Nyquist穩(wěn)定判據(jù)證明------------------------ ２２
?。?６　Nyquist曲線(xiàn)---------------------------- ２４
?。?７　Bode圖------------------------------ ２９
?。?８　穩(wěn)態(tài)誤差------------------------------ ３７
第３章　狀態(tài)變量反饋控制系統(tǒng)----------------------- ３９
?。?１　概述-------------------------------- ３９
?。?２　狀態(tài)變量------------------------------ ３９
　３-３　特征值、特征向量與特征方程--------------------- ４２
?。?４　狀態(tài)變量反饋控制理論------------------------ ４４
目　錄
?Ⅳ　?
　３-５　動(dòng)態(tài)觀測(cè)器----------------------------- ４８
?。?６　能控性與能觀性--------------------------- ４９
　３-７　小結(jié)-------------------------------- ５０
第４章　直流伺服電機(jī)--------------------------- ５１
?。?１　直流伺服電機(jī)分類(lèi)-------------------------- ５１
?。?２　功率模塊分類(lèi)---------------------------- ５２
?。?３　直流伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)速轉(zhuǎn)矩特性-------------------- ５３
?。?４　直流伺服電機(jī)的開(kāi)環(huán)與閉環(huán)轉(zhuǎn)速控制------------------ ５４
?。?５　直流伺服電機(jī)位置閉環(huán)控制---------------------- ５６
?。?６　高性能要求的直流伺服電機(jī)---------------------- ５８
?。?７　功率模塊特性---------------------------- ６５
?。?８　功率因數(shù)對(duì)速度波動(dòng)的影響---------------------- ６６
　４-９　小結(jié)-------------------------------- ６９
第５章　步進(jìn)伺服電機(jī)--------------------------- ７１
?。?１　主要原理------------------------------ ７１
?。?２　小步進(jìn)角步進(jìn)電機(jī)-------------------------- ７２
?。?３　步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)矩位移特性---------------------- ７３
　５-４　單步運(yùn)動(dòng)的動(dòng)態(tài)響應(yīng)特性----------------------- ７４
?。?５　步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)速轉(zhuǎn)矩工作特性-------------------- ７５
?。?６　步進(jìn)電機(jī)位置控制應(yīng)用------------------------ ７６
第６章　交流伺服電機(jī)--------------------------- ７８
?。?１　工作原理------------------------------ ７８
　６-２　調(diào)速交流電機(jī)---------------------------- ７８
?。?３　數(shù)學(xué)模型------------------------------ ７９
?。?４　變頻技術(shù)------------------------------ ８３
?。?５　小結(jié)-------------------------------- ８７
第７章　電動(dòng)液壓伺服電機(jī)------------------------- ８８
　７-１　引言-------------------------------- ８８
?。?２　簡(jiǎn)單的機(jī)械控制伺服系統(tǒng)----------------------- ８８
?。?３　電動(dòng)液壓伺服閥--------------------------- ９１
　７-４　液壓伺服電機(jī)---------------------------- ９２
?。?５　不同條件下電動(dòng)液壓伺服電機(jī)暫態(tài)性能的數(shù)值研究------------ ９５
工業(yè)伺服電機(jī)與控制理論(第２版)
?Ⅴ　?
?。?６　小結(jié)-------------------------------- ９９
第８章　基于電流變液的作動(dòng)器----------------------- １００
　８-１　概述------------------------------- １００
?。?２　電流變液的潛在應(yīng)用------------------------ １００
　　８-２-１　閥門(mén)----------------------------- １００
　?。?２-２　電流變液聯(lián)軸器及閉鎖式作動(dòng)器----------------- １０１
　　８-２-３　基于電流變液的可變阻尼器------------------- １０２
?。?３　流體模型中電流變液的特性--------------------- １０２
　８-４　剪切模型下電流變液的特性--------------------- １０７
?。?５　小結(jié)------------------------------- １０９
第９章　伺服電機(jī)的選擇與比較----------------------- １１０
?。?１　概述------------------------------- １１０
?。?２　理論及性能標(biāo)準(zhǔn)-------------------------- １１１
?。?３　結(jié)果對(duì)比與設(shè)計(jì)過(guò)程------------------------ １１３
?。?４　伺服電機(jī)選用舉例------------------------- １２１
　９-５　小結(jié)------------------------------- １２２
附錄A　經(jīng)典反饋控制理論練習(xí)題(第１、２章) --------------- １２４
附錄B　狀態(tài)變量反饋控制理論練習(xí)題(第３章) --------------- １４２
附錄C　伺服電機(jī)練習(xí)題(第４~９章) ------------------- １５７
作者自傳１７６