低成本無人機(jī)狀態(tài)估計(jì)與控制

第1章 無人機(jī)概論
1．1 引言
1．2 無人機(jī)的分類及應(yīng)用
1．3 無人機(jī)的發(fā)展歷程
1．4 結(jié)束語
參考文獻(xiàn)
第2章 無人機(jī)的運(yùn)動(dòng)方程
2．1 剛體運(yùn)動(dòng)方程
2．1．1 坐標(biāo)系
2．1．2 剛體運(yùn)動(dòng)方程的推導(dǎo)
2．2 飛機(jī)的姿態(tài)和位置
2．3 小擾動(dòng)理論
2．4 運(yùn)動(dòng)線性方程
2．4．1 通用方程
2．4．2 Zagi無人機(jī)的特性
2．4．3 Zagi無人機(jī)運(yùn)動(dòng)線性方程
參考文獻(xiàn)
第3章 無人機(jī)導(dǎo)航系統(tǒng)
3．1 兩種導(dǎo)航系統(tǒng)分類
3．2 慣性導(dǎo)航
3．3 慣性測量組件
3．3．1 速率陀螺
3．3．2 加速度計(jì)
3．4 大氣數(shù)據(jù)系統(tǒng)
3．4．1 大氣數(shù)據(jù)測量值
3．4．2 真空速分量的推導(dǎo)
3．5 地面雷達(dá)
3．6 高度測量值
3．6．1 飛行高度類型
3．6．2 無線電高度表
3．6．3 氣壓高度計(jì)
3．7 地速和偏航角的多普勒（Doppler）方法測定
3．8 地磁測量值
3．9 衛(wèi)星導(dǎo)航
3．9．1 GPS結(jié)構(gòu)
3．9．2 GPS的基本概念
3．10 基于視覺的系統(tǒng)
3．11 實(shí)時(shí)定位與地圖構(gòu)建（SLAM）
3．12 測量故障分類和故障建模
參考文獻(xiàn)
第4章 無人機(jī)動(dòng)力學(xué)估計(jì)
4．1 簡介
4．2 最優(yōu)線性離散卡爾曼濾波
4．2．1 最優(yōu)卡爾曼濾波方程
4．2．2 最優(yōu)卡爾曼增益的推導(dǎo)
4．2．3 卡爾曼濾波器的結(jié)構(gòu)
4．3 最優(yōu)離散卡爾曼濾波器的穩(wěn)定性
4．4 用于UAV狀態(tài)估計(jì)的0KF
4．5 仿真
4．6 卡爾曼濾波器自適應(yīng)的必要性
4．6．1 先驗(yàn)誤差和自適應(yīng)
4．6．2 基于新息的自適應(yīng)估計(jì)
4．6．3 基于殘差的自適應(yīng)估計(jì)
4．7 結(jié)論
參考文獻(xiàn)
……
第5章 傳感器故障時(shí)的無人機(jī)動(dòng)力學(xué)估計(jì)
第6章 傳感器/執(zhí)行器故障時(shí)的無人機(jī)動(dòng)力學(xué)估計(jì)
第7章 無人機(jī)大氣數(shù)據(jù)系統(tǒng)的故障檢測、隔離和數(shù)據(jù)融合
第8章 無人機(jī)穩(wěn)定性分析
第9章 無人機(jī)經(jīng)典控制器設(shè)計(jì)
第10章 線性二次型調(diào)節(jié)器（LQR）控制器設(shè)計(jì)
第11章 基于模糊邏輯的控制器設(shè)計(jì)