戶外未知環(huán)境中的自主移動(dòng)機(jī)器人

目錄
譯者序
作者簡(jiǎn)介
第1章引言
1.1戶外移動(dòng)機(jī)器人
1.2本書(shū)概述
第2章運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)
2.1概述
2.2輪式移動(dòng)機(jī)器人中的柔性設(shè)計(jì)
2.3具有柔性梁結(jié)構(gòu)的輪式模塊化移動(dòng)機(jī)器人（CFMMR）
2.3.1機(jī)械結(jié)構(gòu)
2.3.2通用運(yùn)動(dòng)學(xué)模型
2.3.3簡(jiǎn)化的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型
2.3.4移動(dòng)性和可操縱性
2.3.5通用動(dòng)力學(xué)模型
第3章協(xié)作運(yùn)動(dòng)控制和傳感器架構(gòu)
3.1概述
3.2運(yùn)動(dòng)控制和傳感策略
3.3運(yùn)動(dòng)學(xué)控制器
3.4動(dòng)力學(xué)控制器
3.5傳感系統(tǒng)
第4章運(yùn)動(dòng)學(xué)控制
4.1概述
4.2單輪機(jī)器人的控制
4.2.1運(yùn)動(dòng)學(xué)模型
4.2.2路徑流形
4.2.3控制律
4.2.4控制器實(shí)現(xiàn)與評(píng)估
4.3多軸機(jī)器人的控制
4.3.1運(yùn)動(dòng)學(xué)模型
4.3.2控制律
4.3.3轉(zhuǎn)向算法
4.3.4控制器評(píng)估
第5章多傳感器融合系統(tǒng)
5.1概述
5.2相對(duì)位置傳感器
5.2.1柔性梁模型
5.2.2安裝實(shí)現(xiàn)
5.3第一層數(shù)據(jù)融合
5.4第二層數(shù)據(jù)融合
5.4.1協(xié)方差交叉濾波
5.4.2相對(duì)測(cè)量概率位姿誤差校正（RMSPEC）
5.5RPS靜態(tài)測(cè)試
5.5.1實(shí)驗(yàn)方法
5.5.2實(shí)驗(yàn)結(jié)果和討論
5.6RPS測(cè)試及數(shù)據(jù)融合
5.6.1方法和步驟
5.6.2結(jié)果和討論
第6章魯棒運(yùn)動(dòng)控制
6.1概述
6.2運(yùn)動(dòng)學(xué)模型和動(dòng)力學(xué)模型
6.2.1模塊化動(dòng)力學(xué)模型
6.2.2模塊化運(yùn)動(dòng)學(xué)模型
6.2.3柔性梁模型
6.3單軸非線性阻尼控制器設(shè)計(jì)
6.3.1單軸模塊的結(jié)構(gòu)變換
6.3.2單軸控制器的性質(zhì)和假設(shè)
6.3.3單軸模塊的非線性阻尼控制器設(shè)計(jì)
6.3.4控制器設(shè)計(jì)中的柔性梁效應(yīng)
6.4多軸分布式控制器設(shè)計(jì)
6.5控制器評(píng)價(jià)
6.5.1方法和步驟
6.5.2結(jié)論
6.5.3討論
第7章閉環(huán)控制系統(tǒng)總體評(píng)估
7.1概述
7.2實(shí)驗(yàn)評(píng)估
7.2.1方法及程序
7.2.2實(shí)驗(yàn)結(jié)果和討論
第8章基于地形坡度的定位與制圖
8.1概述
8.2基于地形坡度的三維定位
8.2.1機(jī)器人地形坡度模型提取
8.2.2基于粒子濾波的地形坡度定位
8.3環(huán)境制圖
8.3.1數(shù)據(jù)采集和點(diǎn)云分離
8.3.2基于ICP算法的制圖
8.4實(shí)驗(yàn)結(jié)果和討論
8.4.1方法和過(guò)程
8.4.2結(jié)果和討論
第9章大范圍環(huán)境下云機(jī)器人定位架構(gòu)
9.1概述
9.2云機(jī)器人定位架構(gòu)
9.2.1離線階段
9.2.2在線階段
9.3云機(jī)器人定位算法
9.3.1云端算法
9.3.2機(jī)器人端定位算法
9.4實(shí)驗(yàn)和討論
9.4.1方法和步驟
9.4.2結(jié)果和討論
參考文獻(xiàn)