汽車(chē)自動(dòng)駕駛

第1章汽車(chē)自動(dòng)駕駛技術(shù)概述
引言
學(xué)習(xí)目標(biāo)
1.1智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)
1.1.1智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)的定義
1.1.2智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)的自動(dòng)駕駛分級(jí)
1.1.3智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)與智能交通系統(tǒng)
1.1.4智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)相關(guān)專業(yè)名詞
1.2智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)與自動(dòng)駕駛關(guān)鍵技術(shù)
1.2.1智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)的結(jié)構(gòu)
1.2.2智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)自動(dòng)駕駛關(guān)鍵技術(shù)
1.3汽車(chē)自動(dòng)駕駛技術(shù)的發(fā)展?fàn)顩r
1.3.1汽車(chē)自動(dòng)駕駛發(fā)展歷史與現(xiàn)狀
1.3.2汽車(chē)自動(dòng)駕駛政策與規(guī)劃
1.3.3汽車(chē)自動(dòng)駕駛技術(shù)發(fā)展趨勢(shì)
習(xí)題
參考文獻(xiàn)
第2章汽車(chē)自動(dòng)駕駛開(kāi)發(fā)基礎(chǔ)
引言
學(xué)習(xí)目標(biāo)
2.1汽車(chē)自動(dòng)駕駛開(kāi)發(fā)概述
2.2自動(dòng)駕駛計(jì)算平臺(tái)及操作系統(tǒng)
2.2.1自動(dòng)駕駛計(jì)算平臺(tái)
2.2.2車(chē)載操作系統(tǒng)
2.2.3自動(dòng)駕駛軟件架構(gòu)與中間件
2.3自動(dòng)駕駛開(kāi)發(fā)平臺(tái)簡(jiǎn)介
2.3.1自動(dòng)駕駛開(kāi)發(fā)工具鏈
2.3.2汽車(chē)自動(dòng)駕駛開(kāi)發(fā)語(yǔ)言概述
2.3.3常用開(kāi)發(fā)平臺(tái)與工具
2.4機(jī)器學(xué)習(xí)與自動(dòng)駕駛
2.4.1機(jī)器學(xué)習(xí)概述
  2.4.2深度學(xué)習(xí)簡(jiǎn)介
2.4.3深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)
2.4.4機(jī)器學(xué)習(xí)平臺(tái)介紹
2.4.5應(yīng)用場(chǎng)景與挑戰(zhàn)
2.5汽車(chē)自動(dòng)駕駛仿真平臺(tái)
2.5.1自動(dòng)駕駛仿真技術(shù)概述
2.5.2自動(dòng)駕駛仿真的基本要素
2.5.3CarSim軟件介紹
2.5.4SimcenterPreScan軟件介紹
2.5.5CARLA軟件介紹
習(xí)題
參考文獻(xiàn)
第3章車(chē)聯(lián)網(wǎng)技術(shù)
引言
學(xué)習(xí)目標(biāo)
3.1車(chē)聯(lián)網(wǎng)技術(shù)概述
3.1.1車(chē)聯(lián)網(wǎng)的概念
3.1.2車(chē)聯(lián)網(wǎng)的要素
3.1.3車(chē)聯(lián)網(wǎng)的關(guān)鍵技術(shù)
3.1.4車(chē)聯(lián)網(wǎng)的發(fā)展
3.2網(wǎng)聯(lián)通信技術(shù)
3.2.1網(wǎng)聯(lián)通信技術(shù)概述
3.2.2DSRC技術(shù)
3.2.3CV2X通信技術(shù)
3.2.4CV2X技術(shù)應(yīng)用
3.2.5TCP/UDP與XML/JSON
3.3車(chē)聯(lián)網(wǎng)應(yīng)用技術(shù)
3.3.1信息論與網(wǎng)聯(lián)信道模型
3.3.2圖論與網(wǎng)聯(lián)節(jié)點(diǎn)模型
3.3.3博弈論與行為收益模型
習(xí)題
參考文獻(xiàn)
第4章自動(dòng)駕駛地圖及定位技術(shù)
引言
學(xué)習(xí)目標(biāo)
4.1地圖基礎(chǔ)知識(shí)
4.1.1地圖基礎(chǔ)
4.1.2地圖的表達(dá)
4.1.3地圖投影
4.1.4地理空間的表達(dá)
4.1.5電子地圖
4.2導(dǎo)航電子地圖
4.2.1導(dǎo)航電子地圖的概念
4.2.2導(dǎo)航電子地圖的內(nèi)容
4.2.3導(dǎo)航電子地圖的制作過(guò)程
4.2.4導(dǎo)航電子地圖的技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)與國(guó)家保密制度
4.3自動(dòng)駕駛高精地圖
4.3.1自動(dòng)駕駛高精地圖概述
4.3.2高精地圖常用格式規(guī)范
4.3.3自動(dòng)駕駛地圖制圖技術(shù)
4.4車(chē)輛定位技術(shù)
4.4.1衛(wèi)星定位技術(shù)
4.4.2慣性導(dǎo)航定位技術(shù)
4.4.3組合定位系統(tǒng)簡(jiǎn)介
4.4.4SLAM定位技術(shù)
4.4.5室內(nèi)定位技術(shù)
習(xí)題
參考文獻(xiàn)
第5章自動(dòng)駕駛?cè)诤细兄夹g(shù)
引言
學(xué)習(xí)目標(biāo)
5.1環(huán)境感知技術(shù)概述
5.1.1環(huán)境感知系統(tǒng)的構(gòu)成
5.1.2環(huán)境感知算法的發(fā)展歷程
5.2視覺(jué)傳感器及其應(yīng)用
5.2.1視覺(jué)傳感器的成像原理
5.2.2視覺(jué)傳感器標(biāo)定
5.2.3圖像數(shù)據(jù)處理的基本數(shù)學(xué)方法
5.2.4視覺(jué)感知算法——基于規(guī)則的車(chē)道線檢測(cè)
5.2.5視覺(jué)感知算法——行人、車(chē)輛等目標(biāo)檢測(cè)
5.3車(chē)載毫米波雷達(dá)的原理及其應(yīng)用
5.3.1毫米波雷達(dá)的原理
5.3.2毫米波雷達(dá)標(biāo)定方法
5.3.3毫米波雷達(dá)目標(biāo)檢測(cè)的基礎(chǔ)算法
5.3.4毫米波雷達(dá)的目標(biāo)跟蹤算法實(shí)例
5.4車(chē)載激光雷達(dá)的原理及其應(yīng)用
5.4.1激光雷達(dá)的原理
5.4.2激光雷達(dá)標(biāo)定方法
5.4.3處理激光雷達(dá)點(diǎn)云的傳統(tǒng)算法
5.4.4處理激光雷達(dá)點(diǎn)云的深度學(xué)習(xí)方法
5.4.5基于聚類的激光雷達(dá)點(diǎn)云目標(biāo)檢測(cè)算法實(shí)例
5.5多源感知信息融合技術(shù)
5.5.1多傳感器融合感知概述
5.5.2目標(biāo)級(jí)感知信息融合
5.5.3異構(gòu)數(shù)據(jù)深度融合
5.5.4基于車(chē)聯(lián)網(wǎng)的協(xié)同感知
習(xí)題
參考文獻(xiàn)
第6章自動(dòng)駕駛決策規(guī)劃技術(shù)
引言
學(xué)習(xí)目標(biāo)
6.1決策規(guī)劃技術(shù)概述
6.1.1決策規(guī)劃簡(jiǎn)介
6.1.2決策規(guī)劃難點(diǎn)
6.1.3決策方案分類
6.2分解式?jīng)Q策方法
6.2.1交通情景理解
6.2.2參與者運(yùn)動(dòng)預(yù)測(cè)
6.2.3駕駛行為選擇
6.2.4駕駛軌跡規(guī)劃
6.3集中式?jīng)Q策方法
6.3.1駕駛?cè)藳Q策方式
6.3.2監(jiān)督學(xué)習(xí)型決策
6.3.3強(qiáng)化學(xué)習(xí)型決策
6.4自動(dòng)駕駛決策規(guī)劃案例
6.4.1監(jiān)督學(xué)習(xí)型決策案例
6.4.2強(qiáng)化學(xué)習(xí)型決策案例
習(xí)題
參考文獻(xiàn)
第7章自動(dòng)駕駛控制技術(shù)
引言
學(xué)習(xí)目標(biāo)
7.1自動(dòng)駕駛控制技術(shù)概述
7.1.1自動(dòng)駕駛控制系統(tǒng)架構(gòu)
7.1.2車(chē)輛縱向控制
7.1.3車(chē)輛橫向控制
7.1.4控制系統(tǒng)穩(wěn)定性分析
7.1.5軌跡跟蹤下層控制
7.1.6域控制技術(shù)
7.2車(chē)輛動(dòng)力學(xué)建模
7.2.1自行車(chē)模型
7.2.2四輪模型
7.2.3其他車(chē)輛動(dòng)力學(xué)模型
7.3車(chē)輛動(dòng)力學(xué)控制器設(shè)計(jì)
7.3.1車(chē)輛縱橫向控制原理
7.3.2基于PID的軌跡跟蹤控制
7.3.3基于MPC的軌跡跟蹤控制
7.4自動(dòng)駕駛前沿控制技術(shù)
7.4.1自動(dòng)駕駛前沿控制技術(shù)概述
7.4.2自動(dòng)駕駛編隊(duì)控制技術(shù)案例
習(xí)題
參考文獻(xiàn)
第8章自動(dòng)駕駛測(cè)試與評(píng)價(jià)技術(shù)
引言
學(xué)習(xí)目標(biāo)
8.1汽車(chē)自動(dòng)駕駛測(cè)試評(píng)價(jià)概述
8.1.1測(cè)試評(píng)價(jià)的定義
8.1.2測(cè)試評(píng)價(jià)的法律規(guī)范
8.2汽車(chē)自動(dòng)駕駛測(cè)試方法
8.2.1測(cè)試場(chǎng)景的分類及特點(diǎn)
8.2.2測(cè)試手段分類及特點(diǎn)
8.3汽車(chē)自動(dòng)駕駛評(píng)價(jià)方法
8.3.1評(píng)價(jià)目的和內(nèi)容
8.3.2評(píng)價(jià)對(duì)象分類
8.4自動(dòng)駕駛汽車(chē)測(cè)試區(qū)
8.4.1國(guó)外自動(dòng)駕駛汽車(chē)測(cè)試區(qū)
8.4.2國(guó)內(nèi)自動(dòng)駕駛汽車(chē)測(cè)試區(qū)
習(xí)題
參考文獻(xiàn)