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機(jī)器人主動嗅覺

機(jī)器人主動嗅覺

定 價:¥98.00

作 者: 孟慶浩,李吉功,張勇,王陽 著
出版社: 國防工業(yè)出版社
叢編項(xiàng): “十三五”國家重點(diǎn)出版物出版規(guī)劃項(xiàng)目智能機(jī)器人技術(shù)叢書
標(biāo) 簽: 暫缺

ISBN: 9787118124538 出版時間: 2022-03-01 包裝: 精裝
開本: 16開 頁數(shù): 287 字?jǐn)?shù):  

內(nèi)容簡介

  《機(jī)器人主動嗅覺》內(nèi)容以作者在機(jī)器人主動嗅覺領(lǐng)域的多年研究積累為基礎(chǔ),較為全面地介紹了機(jī)器人主動嗅覺方向的研究進(jìn)展,重點(diǎn)闡述了嗅覺感知技術(shù)、基于移動機(jī)器人的氣味源定位方法、基于多機(jī)器人的氣味跟蹤技術(shù)、飛行機(jī)器人主動嗅覺、氣味分布的建圖方法及主動嗅覺仿真技術(shù)等方面的內(nèi)容?!稒C(jī)器人主動嗅覺》最后分析了主動嗅覺研究面臨的挑戰(zhàn),并嘗試性地給出了今后的發(fā)展方向?!稒C(jī)器人主動嗅覺》適合從事機(jī)器人感知與控制、仿生學(xué)、仿真技術(shù)、搜索方法、群體智能、估計理論與方法等方面的科研人員閱讀,也可供對機(jī)器人和人工智能感興趣的大專院校師生學(xué)習(xí)參考。

作者簡介

暫缺《機(jī)器人主動嗅覺》作者簡介

圖書目錄

第1章 緒論
1.1 引言
1.2 主動嗅覺涉及的主要領(lǐng)域
1.2.1 嗅覺感知技術(shù)
1.2.2 搜索與估計技術(shù)
1.2.3 群體智能技術(shù)
1.2.4 嗅覺仿真技術(shù)
1.3 主動嗅覺研究國內(nèi)外進(jìn)展
1.3.1 國外研究進(jìn)展
1.3.2 國內(nèi)研究進(jìn)展
第2章 主動嗅覺感知技術(shù)
2.1 常用氣體傳感器
2.1.1 金屬氧化物半導(dǎo)體型
2.1.2 導(dǎo)電聚合物型
2.1.3 質(zhì)量敏感型
2.1.4 電化學(xué)型
2.1.5 催化燃燒型
2.1.6 光學(xué)型
2.1.7 常用氣體傳感器性能對比
2.2 氣流(風(fēng)速/風(fēng)向)傳感器
2.3 傳感器信號處理
2.3.1 MOS型氣體傳感器的輸出二值化
2.3.2 風(fēng)速/風(fēng)向數(shù)據(jù)處理
第3章 基于搜索行為的機(jī)器人氣味源定位方法
3.1 生物體的氣味追蹤行為
3.2 基于搜索行為的機(jī)器人氣味源定位方法概述
3.2.1 分子擴(kuò)散主控環(huán)境
3.2.2 湍流擴(kuò)散主控環(huán)境
3.2.3 微弱流體環(huán)境
3.3 煙羽發(fā)現(xiàn)與再發(fā)現(xiàn)
3.3.1 外螺旋算法及實(shí)現(xiàn)
3.3.2 Z字形算法及實(shí)現(xiàn)
3.3.3 流向隨動Z字形煙羽發(fā)現(xiàn)方法
3.3.4 外螺旋和Z字形算法的室外對比實(shí)驗(yàn)
3.4 煙羽跟蹤
3.4.1 基于氣味包路徑估計的方法
3.4.2 基于模擬退火的方法
3.5 氣味源確認(rèn)
第4章 基于分析模型的氣味源位置估計方法
4.1 基于分析模型的氣味源位置估計方法概述
4.2 粒子濾波估計方法
4.2.1 粒子濾波氣味源位置估計算法
4.2.2 粒子權(quán)重的更新
4.2.3 粒子重采樣
4.2.4 終止條件
4.2.5 粒子濾波氣味源位置估計算法的優(yōu)化
4.2.6 實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證與對比
4.3 證據(jù)理論估計方法
4.3.1 基本思想
4.3.2 氣團(tuán)路徑估計的連續(xù)化
4.3.3 嗅覺感知模型及mass函數(shù)
4.3.4 基于證據(jù)理論的多氣味源分布建圖
4.3.5 實(shí)驗(yàn)及結(jié)果分析
第5章 多機(jī)器人氣味源定位方法
5.1 概述
5.2 多機(jī)器人煙羽發(fā)現(xiàn)方法
5.2.1 基于發(fā)散搜索的方法
5.2.2 基于隨機(jī)行走和人工勢場的方法
5.3 多機(jī)器人煙羽跟蹤方法
5.3.1 基于改進(jìn)蟻群優(yōu)化的跟蹤方法
5.3.2 基于改進(jìn)粒子群優(yōu)化的跟蹤方法
5.4 多機(jī)器人氣味源確認(rèn)
5.4.1 算法描述
5.4.2 仿真及實(shí)驗(yàn)結(jié)果分析
第6章 飛行機(jī)器人主動嗅覺技術(shù)
6.1 飛行機(jī)器人主動嗅覺研究概述
6.1.1 三維空間主動嗅覺研究背景
6.1.2 旋翼無人機(jī)主動嗅覺研究難點(diǎn)
6.2 旋翼無人機(jī)氣動嗅覺效應(yīng)
6.2.1 氣動嗅覺效應(yīng)計算思路
6.2.2 基于自由渦法的氣動嗅覺效應(yīng)計算
6.3 旋翼無人機(jī)三維煙羽發(fā)現(xiàn)
6.3.1 三維螺旋曲線
6.3.2 參數(shù)選擇
6.4 旋翼無人機(jī)氣味煙羽跟蹤
6.4.1 旋翼無人機(jī)氣味來源方向推理
6.4.2 氣味煙羽發(fā)現(xiàn)和跟蹤實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證
第7章 氣味分布建圖技術(shù)
7.1 概述
7.1.1 氣味分布建圖技術(shù)簡介
7.1.2 國內(nèi)外氣味分布建圖現(xiàn)狀
7.2 二維氣味分布建圖
7.2.1 插值法
7.2.2 二維Kernel DM類算法
7.2.3 基于TDLAS的二維氣味建圖
7.3 三維氣味分布建圖
7.3.1 三維Kernel DM類算法
7.3.2 三維氣味分布建圖實(shí)例
第8章 主動嗅覺仿真技術(shù)
8.1 概述
8.1.1 主動嗅覺仿真技術(shù)簡介
8.1.2 國內(nèi)外主動嗅覺仿真技術(shù)現(xiàn)狀
8.2 主動嗅覺計算機(jī)仿真
8.2.1 流場模擬
8.2.2 煙羽模擬
8.2.3 機(jī)器人本體仿真
8.2.4 嗅覺傳感仿真
8.3 主動嗅覺實(shí)物仿真
8.3.1 多風(fēng)扇主動控制風(fēng)洞
8.3.2 四旋翼無人機(jī)半實(shí)物仿真
結(jié)語
參考文獻(xiàn)

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