機器人手冊 第1卷 機器人基礎（原書第2版）

　　機器人手冊第1卷機器人基礎》共分兩篇，分別為機器人學基礎和機器人結構。機器人學基礎篇介紹了在模型、設計和控制機器人系統(tǒng)過程中用到的基本原則和方法，包括運動學、動力學、機構與驅動、傳感與估計、運動規(guī)劃、動作控制、力控制、機器人體系結構與程序設計、機器人智能推理方法。這些主題將被拓展和應用到特殊的機器人結構和系統(tǒng)中。機器人結構篇既闡述了機器人的性能評價與設計標準、模型識別，又介紹了運動學冗余機械臂、并聯(lián)機器人、具有柔性元件的機器人、機器人手、有腿機器人、輪式機器人、微型和納米機器人的結構。探討了在實際物理實現(xiàn)過程中的設計、模型、運動計劃和控制等問題。 本手冊內容深入淺出，并附有大量的科研實例，便于自學和應用，可作為機器人、人工智能、自動化控制以及計算機應用等專業(yè)科研人員、高校師生的參考用書，也可作為相關專業(yè)本科生或研究生的參考教材，還可供機器人業(yè)余愛好者參考

　　于靖軍：男，博士，北京航空航天大學機器人研究所，副教授。曾獲日本九州大學”海外青年學者基金”支持，九州大學航空宇航工學部訪問學者；2009.2～2010.2，美國麻省理工學院（MIT）制造與生產力實驗室訪問學者。主要研究方向為柔性機構、精微機械、并聯(lián)機構、機器人幾何學。作為負責人承擔國家自然科學基金項目2項，已參與或完成其他國家自然科學基金及國家“863”項目10項。近5年來，發(fā)表學術論文50余篇，被SCI/EI/ISTP收錄40余篇，獲國家發(fā)明專利授權8項。承擔國際期刊IEEE Transaction on Robotics、ASME J. Mech. Des.、ASME J. Mech. Rob.、Machine and Mechanism Theory，Robotica，以及國內部分期刊《機械工程學報》、《航空學報》、《光學精密工程》等的審稿工作。