工業(yè)機(jī)器人編程與調(diào)試

項目一 工業(yè)機(jī)器人的認(rèn)知及基本操作 1
任務(wù)一 認(rèn)識工業(yè)機(jī)器人 1
學(xué)習(xí)目標(biāo) 1
任務(wù)描述 1
任務(wù)實施 2
一、了解工業(yè)機(jī)器人的定義和分類 2
二、認(rèn)識工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)組成 5
三、認(rèn)識工業(yè)機(jī)器人的外圍設(shè)備 7
四、認(rèn)識工業(yè)機(jī)器人的自由度 9
五、了解工業(yè)機(jī)器人的坐標(biāo)系 10
六、認(rèn)識工業(yè)機(jī)器人的插補運動 12
任務(wù)考核和評價 13
任務(wù)拓展 13
任務(wù)二 配置示教器操作環(huán)境 14
學(xué)習(xí)目標(biāo) 14
任務(wù)描述 14
任務(wù)實施 15
一、用管理員身份登錄示教器 15
二、更改示教器語言為中文 16
三、了解并操作示教器各功能鍵 17
任務(wù)考核和評價 18
任務(wù)拓展 20
任務(wù)三 工業(yè)機(jī)器人示教器的基本操作 21
學(xué)習(xí)目標(biāo) 21
任務(wù)描述 21
任務(wù)實施 22
一、連接系統(tǒng)仿真 22
二、下載工程到控制器 24
三、設(shè)定機(jī)器人運行模式 27
四、信息報告管理 27
任務(wù)考核和評價 28
任務(wù)拓展 29

項目二 使用工業(yè)機(jī)器人運動指令編程 33
任務(wù)一 編寫機(jī)器人抓取工具的程序 33
學(xué)習(xí)目標(biāo) 33
任務(wù)描述 33
任務(wù)實施 34
一、創(chuàng)建位置變量與點位示教 34
二、創(chuàng)建基本運動指令 36
三、創(chuàng)建數(shù)字輸出信號指令 43
四、創(chuàng)建抓取膠槍和放置膠槍的程序 44
五、程序調(diào)試與運行 51
任務(wù)考核和評價 53
任務(wù)拓展 54
任務(wù)二 編寫機(jī)器人運行簡單軌跡的程序 55
學(xué)習(xí)目標(biāo) 55
任務(wù)描述 55
任務(wù)實施 56
一、I/O 配置及工程下載到控制器 56
二、連接系統(tǒng)仿真 56
三、軌跡設(shè)置 58
四、添加程序指令 59
五、程序調(diào)試及運行 63
任務(wù)考核和評價 64
任務(wù)拓展 65
任務(wù)三 編寫機(jī)器人運行復(fù)合軌跡的程序 66
學(xué)習(xí)目標(biāo) 66
任務(wù)描述 66
任務(wù)實施 67
一、I/O 配置及工程下載到控制器 67
二、連接系統(tǒng)仿真 67
三、軌跡編程及調(diào)試 67
任務(wù)考核和評價 70
任務(wù)拓展 72
一、系統(tǒng)指令 72
二、系統(tǒng)功能指令 73

項目三 創(chuàng)建工業(yè)機(jī)器人坐標(biāo)系 75
任務(wù)一 創(chuàng)建工業(yè)機(jī)器人參考坐標(biāo)系 75
學(xué)習(xí)目標(biāo) 75
任務(wù)描述 75
任務(wù)實施 76
一、了解參考坐標(biāo)系 76
二、設(shè)置參考坐標(biāo)系指令 76
三、創(chuàng)建參考坐標(biāo)系 77
四、利用三點法（含原點）示教參考坐標(biāo)系 78
五、利用三點法（無原點）示教參考坐標(biāo)系 81
任務(wù)考核和評價 85
任務(wù)拓展 86
任務(wù)二 創(chuàng)建工業(yè)機(jī)器人工具坐標(biāo)系 88
學(xué)習(xí)目標(biāo) 88
任務(wù)描述 89
任務(wù)實施 89
一、了解工具坐標(biāo)系的示教 89
二、配置機(jī)器人I/O 信號并下載到控制器 93
三、創(chuàng)建工具坐標(biāo)系 96
任務(wù)考核和評價 105
任務(wù)拓展 106

項目四 編寫及調(diào)試工業(yè)機(jī)器人控制程序 111
任務(wù)一 編寫及調(diào)試機(jī)器人簡單碼垛程序 111
學(xué)習(xí)目標(biāo) 111
任務(wù)描述 111
任務(wù)實施 112
一、新建項目及程序 112
二、編寫及調(diào)試碼垛程序 113
任務(wù)考核和評價 136
任務(wù)拓展 137
任務(wù)二 編寫及調(diào)試機(jī)器人簡單拆垛程序 138
學(xué)習(xí)目標(biāo) 138
任務(wù)描述 138
任務(wù)實施 139
一、新建項目及程序 139
二、編寫及調(diào)試拆垛程序 140
任務(wù)考核和評價 157
任務(wù)拓展 158
任務(wù)三 編寫及調(diào)試機(jī)器人綜合應(yīng)用程序 159
學(xué)習(xí)目標(biāo) 159
任務(wù)描述 159
任務(wù)實施 160
一、新建項目及程序 160
二、創(chuàng)建參考坐標(biāo)系 161
三、編寫控制程序 163
任務(wù)考核和評價 166
任務(wù)拓展 167

參考文獻(xiàn) 168