基于ROS的機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì)與開(kāi)發(fā)

定　價(jià)：￥39.80

作　者：	林燕文，李劉求，楊潮喜
出版社：	高等教育出版社
叢編項(xiàng)：
標(biāo)　簽：	暫缺

ISBN：	9787040538540	出版時(shí)間：	2023-11-01	包裝：	平裝
開(kāi)本：	16開(kāi)	頁(yè)數(shù)：	192	字?jǐn)?shù)：

內(nèi)容簡(jiǎn)介

　　本書(shū)是智能制造工程技術(shù)應(yīng)用人才培養(yǎng)新形態(tài)一體化教材之一。本書(shū)共分為7章，包括控制系統(tǒng)開(kāi)發(fā)平臺(tái)介紹、ROS簡(jiǎn)介、ROS的初步操作、機(jī)器人模型的創(chuàng)建、機(jī)器人控制環(huán)境的建立、機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制和ROS的應(yīng)用。本書(shū)以移動(dòng)機(jī)械臂的搭建、仿真與編程為突破口，系統(tǒng)介紹了ROS開(kāi)發(fā)過(guò)程中各個(gè)工具的使用及開(kāi)發(fā)流程。本書(shū)可作為機(jī)器人工程、智能制造工程、機(jī)械工程、工業(yè)機(jī)器人技術(shù)、機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化等專業(yè)的教材，也可作為工程技術(shù)與機(jī)器人研發(fā)設(shè)計(jì)人員的參考資料和培訓(xùn)用書(shū)。

作者簡(jiǎn)介

暫缺《基于ROS的機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì)與開(kāi)發(fā)》作者簡(jiǎn)介

圖書(shū)目錄

章控制系統(tǒng)開(kāi)發(fā)平臺(tái)介紹
1.1 服務(wù)機(jī)器人行業(yè)現(xiàn)狀分析
1.1.1 服務(wù)機(jī)器人整體市場(chǎng)規(guī)模
1.1.2 個(gè)人/家用服務(wù)機(jī)器人市場(chǎng)規(guī)模
1.2 機(jī)器人控制系統(tǒng)開(kāi)發(fā)平臺(tái)
1.2.1 Codesys（Controller Development System）
1.2.2 Orocos（Open Robot Control Software）
1.2.3 MRDS（Microsoft Robotics Developer Studio）
1.2.4 ROS（Robot Operating System）
第二章 ROS簡(jiǎn)介
2.1 ROS發(fā)展
2.1.1 ROS的設(shè)計(jì)目標(biāo)
2.1.2 ROS的主要特點(diǎn)
2.1.3 ROS的發(fā)行版本
2.2 ROS的系統(tǒng)架構(gòu)
2.2.1 計(jì)算圖級(jí)
2.2.2 文件系統(tǒng)級(jí)
2.2.3 社區(qū)級(jí)
第三章 ROS的初步操作
3.1 ROS的文件管理
3.1.1 創(chuàng)建工作空間（WorkSpace）
3.1.2 包的結(jié)構(gòu)
3.2 CMakeLists.txt文件簡(jiǎn)介
3.2.1 CMakeLists.txt的主要部分
3.2.2 CMakeLists.txt的實(shí)例
3.3 package.xml文件簡(jiǎn)介
3.3.1 概述
3.3.2 格式
3.4 配置文件簡(jiǎn)介
3.5 launc 件簡(jiǎn)介
3.6 ROS消息文件，訂閱和發(fā)布
3.6.1 msg基本概念
3.6.2 編寫(xiě)消息的發(fā)布和訂閱
3.6.3 編寫(xiě)簡(jiǎn)單的launc 件
第四章機(jī)器人模型的創(chuàng)建
4.1 機(jī)器人模型描述
4.1.1 URDF文件語(yǔ)法
4.1.2 URDF文件格式
4.2 機(jī)器人模型建立
4.3 機(jī)器人模型導(dǎo)入
第五章機(jī)器人控制環(huán)境的建立
5.1 RViz仿真工具
5.1.1 RViz仿真工具簡(jiǎn)介
5.1.2 RViz仿真工具的使用
5.2 Gazebo仿真工具
5.2.1 Gazebo仿真工具簡(jiǎn)介
5.2.2 Gazebo仿真工具的使用
第六章機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制
6.1 實(shí)體機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)
6.1.1 ROS_control簡(jiǎn)介