工業(yè)機器人結構與系統(tǒng)集成

第1章  機器人基礎知識  001
1.1  機器人的定義、特點與分類  001
1.1.1  機器人的定義  001
1.1.2  機器人的特點  002
1.1.3  機器人的分類  003
1.2  機器人的應用與發(fā)展趨勢  010
1.3  機器人系統(tǒng)的設計方法  013
第2章  機器人的機械結構系統(tǒng)  015
2.1  機器人的基本組成  015
2.1.1  執(zhí)行機構  016
2.1.2  驅動系統(tǒng)  017
2.1.3  感受系統(tǒng)  018
2.1.4  控制系統(tǒng)  019
2.1.5  人機交互系統(tǒng)  022
2.1.6  機器人-環(huán)境交互系統(tǒng)  022
2.2  機器人的基本工作原理  022
2.3  機器人的基本術語與圖形符號  023
2.3.1  機器人基本術語  023
2.3.2  機器人的圖形符號體系  025
2.4  機器人的技術參數  026
2.5  機器人設計和選用準則  031
2.5.1  性能參數確定  032
2.5.2  控制方案選擇  032
2.5.3  機械結構設計  033
2.6  機器人的機械結構  034
2.6.1  機器人機械結構的組成  034
2.6.2  機器人機構的運動  035
2.6.3  機身和臂部結構  035
2.6.4  手腕結構  039
2.6.5  手部結構  041
2.7  機器人的傳動機構  050
2.7.1  軸承傳動  051
2.7.2  絲杠傳動  052
2.7.3  帶傳動與鏈傳動  053
2.7.4  齒輪傳動  054
2.7.5  諧波傳動  056
2.7.6  RV減速器  058
2.7.7  連桿與凸輪傳動  059
2.8  機器人的位姿問題  059
2.8.1  機器人坐標系  059
2.8.2  圓柱坐標式主體機構位姿問題舉例  061
2.8.3  球坐標式主體機構位姿問題舉例  062
第3章  機器人的驅動系統(tǒng)  064
3.1  機器人的驅動方式  064
3.2  驅動系統(tǒng)的性能  065
3.3  液壓與氣壓驅動系統(tǒng)  066
3.4  電氣驅動系統(tǒng)  067
第4章  機器人的傳感器系統(tǒng)  074
4.1  傳感器及其特性  074
4.2  機器人傳感器的分類  075
4.3  工業(yè)機器人傳感器的一般要求  076
4.4  工業(yè)機器人傳感器的選擇要求  077
4.5  常用機器人內部傳感器  078
4.5.1  位置檢測傳感器  078
4.5.2  角度傳感器  080
4.5.3  速度傳感器  080
4.5.4  加速度傳感器  083
4.6  常用機器人外部傳感器裝置  084
4.6.1  機器視覺系統(tǒng)  084
4.6.2  觸覺傳感器  088
4.6.3  接近覺傳感器  092
4.6.4  距離傳感器  094
4.6.5  其他傳感器  096
4.7  工業(yè)機器人傳感器應用案例  097
4.7.1  焊接機器人的傳感器系統(tǒng)  097
4.7.2  機器人手爪多傳感器系統(tǒng)  103
4.7.3  多傳感器信息融合裝配機器人  105
第5章  機器人的控制系統(tǒng)  107
5.1  機器人的控制基礎  107
5.1.1  機器人控制系統(tǒng)的特點  107
5.1.2  機器人控制系統(tǒng)的主要功能  108
5.1.3  工業(yè)機器人控制系統(tǒng)的基本組成與結構  108
5.1.4  機器人控制的主要技術  111
5.1.5  機器人操作系統(tǒng)  112
5.2  典型工業(yè)機器人的控制系統(tǒng)  113
5.2.1  國外工業(yè)機器人的控制系統(tǒng)  113
5.2.2  國產工業(yè)機器人的控制系統(tǒng)  114
5.3  工業(yè)機器人控制的分類  115
5.3.1  工業(yè)機器人控制系統(tǒng)類型  115
5.3.2  工業(yè)機器人的伺服控制  118
5.3.3  工業(yè)機器人的視覺控制  120
5.3.4  工業(yè)機器人的力控制  123
5.4  工業(yè)機器人的運動軌跡控制  124
5.4.1  路徑和軌跡  125
5.4.2  軌跡規(guī)劃  125
5.5  工業(yè)機器人的示教與再現  131
5.5.1  示教再現原理  131
5.5.2  示教再現操作方法  132
5.5.3  離線編程  137
5.6  工業(yè)機器人的編程語言  140
第6章  工業(yè)機器人系統(tǒng)集成與典型應用  144
6.1  機器人工作站的構成及設計原則  144
6.1.1  機器人工作站的構成  144
6.1.2  機器人工作站的一般設計原則  145
6.2  工業(yè)機器人生產線的構成及設計原則  149
6.2.1  機器人生產線的構成  149
6.2.2  機器人生產線的設計原則  150
6.2.3  工業(yè)機器人選型設計  153
6.3  工業(yè)機器人的典型應用  154
6.3.1  搬運機器人  154
6.3.2  碼垛機器人  176
6.3.3  焊接機器人  184
6.3.4  噴涂機器人  205
第7章  機器人離線編程仿真  214
7.1  PQArt的軟件界面  214
7.2  PQArt的軟件界面各部分的詳細介紹  215
7.3  三維球的基本操作  222
7.4  工業(yè)機器人的工作軌跡  224
7.5  PQArt工業(yè)項目實例  234
參考文獻  250