配網(wǎng)帶電作業(yè)機器人操控與維護

目錄
前言
1 概述 1
1.1　機器人概述 1
1.1.1　機器人發(fā)展歷程 1
1.1.2　機器人分類 2
1.1.3　特種機器人概述 2
1.2　電力機器人概述 3
1.2.1　電力機器的主要特點 3
1.2.2　電力機器人應用 4
1.2.3　電力機器人的發(fā)展階段 5
1.3　配網(wǎng)帶電作業(yè)機器人應用現(xiàn)狀 7
1.3.1　配網(wǎng)帶電作業(yè)機器人概述 7
1.3.2　國外配網(wǎng)帶電作業(yè)機器人的探索 8
1.3.3　國內(nèi)配網(wǎng)帶電作業(yè)機器人的探索 11
1.4　人工智能技術在配網(wǎng)帶電作業(yè)機器人領域的應用 13
1.4.1　配網(wǎng)帶電作業(yè)機器人應用的核心技術概述 13
1.4.2　配網(wǎng)帶電作業(yè)機器人的主流型號及其介紹 14
1.5　新技術應用及發(fā)展展望 16
1.5.1　機器人自主學習技術 16
1.5.2　VR/AR 技術 17
1.5.3　5G 技術的應用擴展 19
2 配網(wǎng)帶電作業(yè)機器人系統(tǒng)組成 22
2.1　配網(wǎng)帶電作業(yè)機器人關鍵技術 22
2.1.1　環(huán)境感知 22
2.1.2　視覺算法 22
2.1.3　雙臂協(xié)同 23
2.2　配網(wǎng)帶電作業(yè)機器人系統(tǒng)介紹 23
2.2.1　機械臂系統(tǒng) 23
2.2.2　激光建模系統(tǒng) 23
2.2.3　視覺監(jiān)控系統(tǒng) 24
2.2.4　斗位姿跟蹤系統(tǒng) 24
2.2.5　執(zhí)行機構系統(tǒng) 24
2.2.6　通信系統(tǒng) 24
2.2.7　絕緣系統(tǒng) 25
3 配網(wǎng)帶電作業(yè)機器人的安裝 26
3.1　配網(wǎng)帶電作業(yè)機器人硬件介紹 26
3.1.1　工器具介紹 26
3.1.2　機器人本體介紹 37
3.1.3　機器人附屬物品介紹 38
3.2　配網(wǎng)帶電作業(yè)機器人的安裝操作 39
3.2.1　機器人與絕緣斗安裝 39
3.2.2　機器人手臂支撐架安裝 41
4 配網(wǎng)帶電作業(yè)機器人的維護與保養(yǎng) 43
4.1　硬件維護 43
4.1.1　機器人本體硬件維護 43
4.1.2　工器具維護 44
4.2　軟件升級 49
4.2.1　嵌軟升級 49
4.2.2　軟件包升級 53
4.2.3　數(shù)據(jù)庫升級 56
4.3　機器人試驗 58
4.3.1　技術要求 58
4.3.2　試驗方法 66
4.3.3　檢驗規(guī)則 72
4.4　維保清單 73
5 配網(wǎng)帶電作業(yè)機器人典型作業(yè)項目 75
5.1　普通消缺及裝拆附件類 75
5.1.1　帶電安裝接地環(huán)作業(yè)流程 75
5.1.2　帶電安裝驅鳥器作業(yè)流程 89
5.1.3　帶電安裝故障指示器作業(yè)流程 105
5.1.4　帶電安裝絕緣罩 121
5.2　帶電斷接引流線類 126
5.2.1　帶電斷引流線作業(yè)流程 126
5.2.2　帶電接引流線作業(yè)流程 141
5.2.3　帶電斷直線耐張桿引流線 164
5.2.4　帶電斷雙回線路引線 164
5.2.5　帶電接雙回線路引線 165
5.3　帶電更換避雷器 165
5.4　帶電更換絕緣子 165
5.5　輔助旁路作業(yè) 165
6 設備故障排除 167
6.1　install 和GUI 升級 167
6.2　本體電源板固件升級 168
6.3　環(huán)境自檢 169
6.4　位姿建模 171
6.5　環(huán)境建模 172
6.6　抓線流程 173
6.7　剝線流程 176
6.8　穿線流程 179
6.9　掛線流程 179
6.10　運維安裝 180
6.11　線夾 181
6.12　面陣激光 181
6.12.1　UR 機械臂 181
6.12.2　剝線器標定失敗問題 184
6.12.3　3D 激光 184
6.13　工控機 185
6.14　RTK 187