智能底盤關鍵技術及應用：線控執(zhí)行、融合控制、失效運行

定　價：￥199.00

作　者：	張俊智吳艷王麗芳何承坤
出版社：	機械工業(yè)出版社
叢編項：
標　簽：	暫缺

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ISBN：	9787111751144	出版時間：	2024-06-01	包裝：	軟精裝
開本：	16開	頁數(shù)：		字數(shù)：

內(nèi)容簡介

　　智能底盤作為自動駕駛的基石，為中國汽車產(chǎn)業(yè)突破國外傳統(tǒng)底盤技術壁壘提供了全新的發(fā)展路徑和機遇，正在成為我國政產(chǎn)學研關注的焦點和熱點。本書以智能底盤為研究對象，詳細介紹了智能底盤的技術內(nèi)涵及其發(fā)展，深入探討了智能底盤核心線控執(zhí)行系統(tǒng)（線控液壓制動系統(tǒng)、線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)）的關鍵技術、智能底盤多系統(tǒng)協(xié)調(diào)控制技術及智能底盤失效運行控制技術，系統(tǒng)地展示了智能底盤線控執(zhí)行系統(tǒng)精準控制、智能底盤一體化協(xié)調(diào)控制、極限工況下智能底盤安全控制、智能底盤系統(tǒng)失效運行及容錯控制技術的解決方案。本書內(nèi)容充分、翔實，借以仿真和試驗結(jié)果，令讀者能夠快速掌握相關控制方法的適用范圍及優(yōu)勢，可以作為高等學校車輛專業(yè)本科生和研究生的教材或教學參考書，還可以作為從事電動汽車相關領域工程技術人員、管理人員和科研人員的參考書或工具書。

作者簡介

　　張俊智，清華大學車輛與運載學院長聘教授、博導、中國汽車工程學會會士、線控制動與底盤智能控制工作組主任、智能電動底盤路線圖編制總體專家組組長、國際電動汽車智能底盤大會組織委員會委員和程序委員會主任、中國汽車工程學會智能底盤分會主任。長期針對汽車研發(fā)“硬骨頭”——線控制動、混合驅(qū)動、智能底盤，從事科研攻關和成果轉(zhuǎn)化工作。主持底盤相關國家 863、國家重點研發(fā)計劃項目和國家自然科學基金項目 10 余項，在主持相關國家重大項目過程中，長期與產(chǎn)業(yè)優(yōu)勢力量緊密合作，產(chǎn)學研轉(zhuǎn)化和項目組織經(jīng)驗豐富，主持的重大基礎研究成果被同行專家評價為“產(chǎn)學研成功合作的典型范例”。

圖書目錄

序
前言
第1章　緒論 01
1.1　智能底盤概述 01
1.1.1　智能底盤技術的發(fā)展現(xiàn)狀 01
1.1.2　智能底盤的定義及組成 04
1.1.3　智能底盤的屬性 05
1.2　智能底盤關鍵線控執(zhí)行系統(tǒng) 05
1.2.1　線控制動系統(tǒng) 05
1.2.2　線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng) 08
1.3　智能底盤控制技術 10
1.3.1　智能底盤多系統(tǒng)協(xié)同控制技術 10
1.3.2　智能底盤失效運行及容錯控制技術 12
第2章　線控制動系統(tǒng)關鍵技術 15
2.1　線控制動系統(tǒng)需求分析 15
2.2　冗余型線控液壓制動系統(tǒng)構(gòu)型設計 15
2.3　冗余型線控液壓制動系統(tǒng)的工作模式 17
2.3.1　正常工作模式 17
2.3.2　失效工作模式 19
2.4　冗余型線控液壓制動系統(tǒng)的核心部件參數(shù)設計 21
2.4.1　電助力主缸設計 22
2.4.2　線性電磁閥設計 26
2.5　冗余型線控制動執(zhí)行器液壓強精密控制方法 33
2.5.1　電助力主缸“機-電-液”耦合動力學建模 33
2.5.2　基于摩擦補償和液壓特性估計的壓強閉環(huán)控制方法 39
2.5.3　電助力主缸制動系統(tǒng)壓強精密控制方法試驗驗證 43
2.5.4　線性電磁閥機理分析與控制特性 50
2.5.5　基于增益調(diào)度的主動溢流壓強閉環(huán)控制方法 55
2.5.6　線性電磁閥制動系統(tǒng)壓強精密控制方法試驗驗證 57
第3章　線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)關鍵技術61
3.1　線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)方案61
3.1.1　線性轉(zhuǎn)向系統(tǒng)結(jié)構(gòu) 61
3.1.2　線性轉(zhuǎn)向系統(tǒng)建模 62
3.1.3　線性轉(zhuǎn)向系統(tǒng)模型的驗證 64
3.2　主動轉(zhuǎn)向控制66
3.2.1　轉(zhuǎn)向傳動比對操作穩(wěn)定性的影響 66
3.2.2　基于變轉(zhuǎn)向增益的傳動比控制策略 67
3.2.3　基于遺傳算法確定可變的理想傳動比 78
3.2.4　基于車輛狀態(tài)反饋的主動轉(zhuǎn)向控制 89
3.3　線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)路感模擬及回正控制100
3.3.1　路感的產(chǎn)生機理及評價100
3.3.2　模擬助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)轉(zhuǎn)向盤轉(zhuǎn)矩控制策略102
3.3.3　基于模糊控制的路感模擬控制策略105
3.3.4　基于駕駛員偏好的路感模擬控制策略108
3.3.5　路感控制策略仿真試驗驗證108
3.3.6　線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)回正控制策略 112
第4章　智能底盤多系統(tǒng)協(xié)同控制技術 117
4.1　轉(zhuǎn)向與電驅(qū)/制動系統(tǒng)協(xié)調(diào)控制方法117
4.1.1　基于滾動時域滑模控制的機電驅(qū)/制動系統(tǒng)
協(xié)調(diào)控制算法 117
4.1.2　仿真試驗驗證127
4.1.3　臺架試驗驗證134
4.2　輸入遲滯下路徑跟蹤過程轉(zhuǎn)向和電驅(qū)/制動系統(tǒng)協(xié)調(diào)控制140
4.2.1　包含輸入遲滯非線性的車輛路徑跟蹤模型140
4.2.2　基于遲滯逆補償Funnel滑模的轉(zhuǎn)向和電驅(qū)/
制動系統(tǒng)協(xié)調(diào)控制方法143
4.2.3　仿真試驗驗證150
4.2.4　臺架試驗驗證154
4.3　路徑跟蹤工況線控轉(zhuǎn)向/制動系統(tǒng)協(xié)調(diào)控制方法158
4.3.1　具備制動/轉(zhuǎn)向冗余系統(tǒng)的智能電動汽車
路徑跟蹤建模159
4.3.2　基于輸入飽和預設性能滑?？刂频霓D(zhuǎn)向制動
協(xié)調(diào)控制方法162
4.3.3　仿真試驗驗證171
4.3.4　臺架試驗驗證174
第5章　智能底盤極限控制技術180
5.1　分布式四驅(qū)電動車輛的自主穩(wěn)態(tài)漂移控制180
5.1.1　分布式四驅(qū)電動車輛非線性系統(tǒng)建模180
5.1.2　自主穩(wěn)態(tài)漂移的決策控制算法184
5.1.3　實車試驗驗證200
5.2　車輛瞬態(tài)漂移過彎的自主決策控制205
5.2.1　等效運行環(huán)境建模205
5.2.2　瞬態(tài)漂移過彎的自主決策控制 211
5.2.3　仿真試驗驗證223
5.3　減緩車輛T型碰撞程度的自主決策控制229
5.3.1　系統(tǒng)建模229
5.3.2　控制架構(gòu)233
5.3.3　算法設計239
5.3.4　實車試驗驗證246
第6章　智能底盤失效運行及容錯控制255
6.1　車輛系統(tǒng)動力學建模255
6.1.1　七自由度車輛動力學模型255
6.1.2　輪胎-分布式電驅(qū)動系統(tǒng)模型256
6.2　常規(guī)制動工況失效運行協(xié)調(diào)控制策略258
6.2.1　液壓耦合輪缸壓力響應特性259
6.2.2　液壓耦合閉環(huán)壓力控制方法261
6.2.3　基于液壓耦合閉環(huán)控制的回饋制動控制策略263
6.2.4　常規(guī)制動工況電液協(xié)調(diào)制動失效運行控制策略
臺架試驗驗證265
6.3　緊急制動工況失效運行協(xié)調(diào)控制策略270
6.3.1　基于滑?？刂频能囕喕坡士刂扑惴?71
6.3.2　基于頻域特性的電液冗余制動協(xié)調(diào)控制策略273
6.3.3　緊急制動工況電液協(xié)調(diào)制動失效運行控制策略
臺架試驗驗證275
參考文獻 279