智能網(wǎng)聯(lián)汽車基礎理論與技術原理

第1章 環(huán)境感知技術  001
1.1 環(huán)境感知傳感器  002
1.1.1 環(huán)境感知系統(tǒng)  002
1.1.2 視覺傳感器  007
1.1.3 超聲波雷達  010
1.1.4 毫米波雷達  012
1.1.5 激光雷達  014
1.2 2D視覺感知算法  016
1.2.1 目標檢測  016
1.2.2 目標跟蹤  019
1.2.3 語義分割  020
1.3 3D視覺感知算法  020
1.3.1 單目3D感知  020
1.3.2 雙目3D感知  022
第2章 檢測與識別技術  024
2.1 道路檢測與識別  025
2.1.1 道路檢測與識別方法  025
2.1.2 道路檢測與識別算法  027
2.2 行人檢測與識別  029
2.2.1 行人檢測系統(tǒng)的技術與應用  029
2.2.2 基于計算機視覺的行人檢測  031
2.2.3 行人檢測與跟蹤的主要方法  033
2.3 交通標志識別技術  036
2.3.1 交通標志識別的技術原理  036
2.3.2 道路交通標志識別的方法  038
2.3.3 道路交通標志識別的應用  040
第3章 高精度地圖與定位技術  042
3.1 高精度地圖與定位技術概述  043
3.1.1 高精度地圖的基礎知識  043
3.1.2 高精度地圖的應用價值  044
3.1.3 高精度地圖的數(shù)據(jù)結構  046
3.1.4 高精度地圖的數(shù)據(jù)生產(chǎn)  048
3.1.5 高精度地圖的實現(xiàn)方法  050
3.2 高精度地圖的關鍵技術體系  051
3.2.1 數(shù)據(jù)采集  051
3.2.2 數(shù)據(jù)處理  054
3.2.3 數(shù)據(jù)融合  055
3.2.4 地圖發(fā)布  056
3.2.5 安全合規(guī)  057
3.3 視覺SLAM系統(tǒng)技術與應用  057
3.3.1 SLAM系統(tǒng)結構與原理  057
3.3.2 視覺SLAM分類與流程  061
3.3.3 激光SLAM的主流算法  062
3.3.4 視覺SLAM系統(tǒng)的應用  066
第4章 決策控制技術  068
4.1 自動駕駛行為決策模型及算法  069
4.1.1 有限狀態(tài)機模型  069
4.1.2 深度學習模型  071
4.1.3 決策樹模型  074
4.1.4 貝葉斯網(wǎng)絡模型  075
4.2 智能車輛路徑控制的系統(tǒng)設計  077
4.2.1 智能車輛的控制架構設計  077
4.2.2 智能車輛控制的核心技術  080
4.2.3 智能車輛的橫向控制設計  081
4.2.4 智能車輛的縱向控制設計  083
4.2.5 智能車輛控制的技術方案  085
4.3 自動駕駛路徑跟蹤的控制方法  087
4.3.1 經(jīng)典控制方法  087
4.3.2 最優(yōu)控制方法  089
4.3.3 模糊控制方法  090
4.3.4 魯棒控制方法  092
4.3.5 自適應控制方法  093
4.3.6 模型預測控制方法  095
第5章 智能網(wǎng)聯(lián)汽車網(wǎng)絡通信技術  097
5.1 智能網(wǎng)聯(lián)汽車網(wǎng)絡系統(tǒng)  098
5.1.1 車載網(wǎng)絡系統(tǒng)基本概述  098
5.1.2 車載網(wǎng)絡通信系統(tǒng)  098
5.1.3 車載自組織網(wǎng)絡  100
5.1.4 車載移動互聯(lián)網(wǎng)  101
5.2 車內總線通信技術  102
5.2.1 CAN總線  102
5.2.2 LIN總線  103
5.2.3 FlexRay總線  104
5.2.4 MOST總線  105
5.2.5 車載以太網(wǎng)  106
5.3 車載無線通信技術  107
5.3.1 UWB技術  107
5.3.2 星閃技術  112
5.3.3 V2X技術  115
5.3.4 NFC技術  116
5.3.5 藍牙技術  118
第6章 車聯(lián)網(wǎng)（V2X）技術  120
6.1 車聯(lián)網(wǎng)的應用場景與產(chǎn)業(yè)路徑  121
6.1.1 車聯(lián)網(wǎng)的應用場景分析  121
6.1.2 車聯(lián)網(wǎng)的應用場景參數(shù)  123
6.1.3 車聯(lián)網(wǎng)產(chǎn)業(yè)的政策體系  125
6.1.4 我國車聯(lián)網(wǎng)商業(yè)化應用  126
6.2 5G車聯(lián)網(wǎng)的體系架構及其應用  128
6.2.1 5G技術賦能車聯(lián)網(wǎng)發(fā)展  128
6.2.2 車聯(lián)網(wǎng)對5G網(wǎng)絡的需求  129
6.2.3 5G車聯(lián)網(wǎng)的關鍵技術體系  131
6.2.4 5G車聯(lián)網(wǎng)的典型應用案例  133
6.3 基于5G云網(wǎng)融合的車聯(lián)網(wǎng)應用  136
6.3.1 5G云網(wǎng)融合的必要性  136
6.3.2 云網(wǎng)融合架構的演進  138
6.3.3 云網(wǎng)資源共享  140
6.3.4 云網(wǎng)能力開放  141
6.3.5 云網(wǎng)協(xié)同管理  142
第7章 智能座艙技術  144
7.1 智能座艙技術基礎知識  145
7.1.1 智能座艙的概念與發(fā)展  145
7.1.2 智能座艙的構成與功能  146
7.1.3 智能座艙的架構與應用  148
7.1.4 智能座艙域控制器技術  150
7.2 智能座艙語音交互技術  152
7.2.1 語音交互技術概述  152
7.2.2 語音交互技術的兩大類型  153
7.2.3 語音交互系統(tǒng)的基礎框架  155
7.2.4 語音交互技術的應用場景  156
7.3 智能座艙多模態(tài)交互技術  157
7.3.1 多模態(tài)交互技術的主要內容  157
7.3.2 基于安全信息的多模態(tài)交互  159
7.3.3 基于娛樂信息的多模態(tài)交互  160
第8章 網(wǎng)絡安全技術  162
8.1 汽車網(wǎng)絡安全風險管理  163
8.1.1 概念階段的安全風險管理  163
8.1.2 開發(fā)階段的安全風險管理  164
8.1.3 后開發(fā)階段的安全風險管理  165
8.1.4 HEAVENS威脅分析與風險評估  165
8.2 網(wǎng)絡安全攻擊與防御技術  167
8.2.1 網(wǎng)絡安全攻擊案例  167
8.2.2 網(wǎng)絡安全攻擊目標  168
8.2.3 網(wǎng)絡安全攻擊模型  170
8.2.4 網(wǎng)絡攻擊防御技術  172
8.3 車載網(wǎng)絡通信安全  175
8.3.1 車輛信息安全架構與開發(fā)  175
8.3.2 域集中式EEA安全隱患與檢測  176
8.3.3 域控制器層的安全防護  179
8.3.4 車內網(wǎng)絡層的安全防護  180
8.3.5 汽車ECU層的安全防護  182
參考文獻  183