智能駕駛汽車(chē)復(fù)雜場(chǎng)景感知技術(shù)

前　言第1 章緒論1.1　智能駕駛環(huán)境感知技術(shù)背景／ ００１１.１.１　智能駕駛的發(fā)展背景／ ００１１.１.２　智能車(chē)輛的研究現(xiàn)狀／ ００５１.１.３　復(fù)雜場(chǎng)景感知技術(shù)的重要性／ ００９1.2　復(fù)雜場(chǎng)景感知技術(shù)發(fā)展現(xiàn)狀／ ０１０１.２.１　早期理論探索與傳統(tǒng)感知技術(shù)／ ０１０１.２.２　基于深度學(xué)習(xí)的復(fù)雜場(chǎng)景感知技術(shù)／ ０１２1.3　復(fù)雜場(chǎng)景的感知需求及關(guān)鍵挑戰(zhàn)／ ０１５１.３.１　復(fù)雜場(chǎng)景的具體感知需求／ ０１５１.３.２　復(fù)雜場(chǎng)景感知技術(shù)的關(guān)鍵問(wèn)題／ ０１７１.３.３　未來(lái)研究方向展望／ ０１９1.4　本章小結(jié)／ ０２０第2 章復(fù)雜場(chǎng)景感知的深度學(xué)習(xí)方法　2.1　圖像預(yù)處理方法／ ０２１２.１.１　圖像平滑／ ０２１２.１.２　尺度歸一化／ ０２３２.１.３　Ｆｏｃｕｓ 切片處理／ ０２４２.１.４　數(shù)據(jù)增強(qiáng)／ ０２５2.2　卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)／ ０２７２.２.１　卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)關(guān)鍵模塊／ ０２７２.２.２　模型優(yōu)化方法／ ０３２２.２.３　經(jīng)典特征提取網(wǎng)絡(luò)／ ０３４2.3　循環(huán)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)／ ０３９２.３.１　循環(huán)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)概述／ ０３９２.３.２　循環(huán)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的衍生模型／ ０４１２.３.３　循環(huán)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的不足及其發(fā)展趨勢(shì)／ ０４５2.4 　Transformer ／ ０４７２.４.１?。裕颍幔睿螅妫铮颍恚澹?概述／ ０４８２.４.２　Ｔｒａｎｓｆｏｒｍｅｒ 的實(shí)現(xiàn)／ ０５０２.４.３?。裕颍幔睿螅妫铮颍恚澹?的不足及其發(fā)展趨勢(shì)／ ０５２2.5　生成對(duì)抗網(wǎng)絡(luò)／ ０５４２.５.１　生成對(duì)抗網(wǎng)絡(luò)概述／ ０５４２.５.２　生成對(duì)抗網(wǎng)絡(luò)的衍生模型／ ０５６２.５.３　生成對(duì)抗網(wǎng)絡(luò)的不足及其發(fā)展趨勢(shì)／ ０６０2.6　本章小結(jié)／ ０６２第3 章面向智能駕駛復(fù)雜場(chǎng)景感知的目標(biāo)檢測(cè)技術(shù)3.1　目標(biāo)檢測(cè)關(guān)鍵問(wèn)題的理論方法分析／ ０６３３.１.１　邊界框回歸損失相關(guān)理論分析／ ０６４３.１.２　注意力機(jī)制相關(guān)理論分析／ ０６８３.１.３　模型訓(xùn)練策略相關(guān)理論分析／ ０７３３.１.４　多尺度特征學(xué)習(xí)相關(guān)理論分析／ ０７４3.2　兩階段目標(biāo)檢測(cè)網(wǎng)絡(luò)／ ０７７３.２.１?。遥茫危?系列／ ０７７３.２.２?。遥疲茫?／ ０７９３.２.３　Ｃａｓｃａｄｅ ＲＣＮＮ ／ ０８０3.3　單階段目標(biāo)檢測(cè)網(wǎng)絡(luò)／ ０８１３.３.１?。伲希蹋?系列／ ０８１３.３.２　ＳＳＤ 系列／ ０８６３.３.３?。遥澹簦椋睿幔危澹?／ ０８８3.4　無(wú)錨框目標(biāo)檢測(cè)網(wǎng)絡(luò)／ ０８９３.４.１?。茫铮颍睿澹颍危澹?／ ０８９３.４.２?。茫澹睿簦澹颍危澹?／ ０９１３.４.３?。疲茫希?／ ０９２3.5　目標(biāo)檢測(cè)算法提升策略／ ０９３３.５.１　多尺度檢測(cè)／ ０９３３.５.２　樣本均衡化／ ０９４３.５.３　上下文信息／ ０９６３.５.４　非極大值抑制／ ０９７３.５.５　邊界框回歸／ ０９８3.6　本章小結(jié)／ ０９９第4 章面向智能駕駛復(fù)雜場(chǎng)景的多任務(wù)感知關(guān)鍵技術(shù)4.1　目標(biāo)跟蹤／ １０１４.１.１　傳統(tǒng)目標(biāo)跟蹤方法／ １０２４.１.２　基于深度學(xué)習(xí)的目標(biāo)跟蹤方法／ １０４４.１.３　目標(biāo)跟蹤技術(shù)存在的難點(diǎn)／ １０７4.2　語(yǔ)義分割／ １０８４.２.１　傳統(tǒng)語(yǔ)義分割方法／ １０８４.２.２　基于深度學(xué)習(xí)的語(yǔ)義分割方法／ １１０４.２.３　語(yǔ)義分割常用數(shù)據(jù)集／ １１２４.２.４　語(yǔ)義分割技術(shù)存在的難點(diǎn)／ １１４4.3　實(shí)例分割／ １１５４.３.１　基于檢測(cè)的實(shí)例分割方法／ １１７４.３.２　基于像素聚類(lèi)的實(shí)例分割方法／ １１９４.３.３　單階段實(shí)例分割方法／ １２１４.３.４　實(shí)例分割技術(shù)存在的難點(diǎn)／ １２３4.4　本章小結(jié)／ １２５第5 章車(chē)聯(lián)網(wǎng)場(chǎng)景下多傳感器融合感知技術(shù)5.1　車(chē)聯(lián)網(wǎng)多傳感器融合系統(tǒng)概述／ １２７5.2　車(chē)聯(lián)網(wǎng)多傳感器信息融合的關(guān)鍵感知設(shè)備／ １２９５.２.１　攝像頭／ １３０５.２.２　激光雷達(dá)／ １３２５.２.３　毫米波雷達(dá)／ １３３５.２.４　超聲波傳感器／ １３４５.２.５　ＧＰＳ 和ＩＭＵ ／ １３５５.２.６?。郑玻?／ １３７5.3　車(chē)聯(lián)網(wǎng)多傳感器融合方法／ １３８５.３.１　融合策略／ １３８５.３.２　多傳感器融合中的深度學(xué)習(xí)架構(gòu)／ １４１５.３.３　車(chē)聯(lián)網(wǎng)場(chǎng)景中常用的多傳感器融合方法／ １４２5.4　車(chē)聯(lián)網(wǎng)多傳感器融合技術(shù)中的關(guān)鍵問(wèn)題／ １４９５.４.１　多傳感器數(shù)據(jù)同步／ １４９５.４.２　信息融合算法／ １５１５.４.３　數(shù)據(jù)隱私與安全／ １５２５.４.４　融合中的傳感器類(lèi)型／ １５４５.４.５　監(jiān)管和立法／ １５４5.5　車(chē)聯(lián)網(wǎng)多傳感器融合技術(shù)中的發(fā)展趨勢(shì)／ １５５5.6　本章小結(jié)／ １５６第6 章復(fù)雜場(chǎng)景感知中的邊緣計(jì)算技術(shù)6.1　邊緣計(jì)算概述／ １５７6.2　邊緣計(jì)算架構(gòu)設(shè)計(jì)／ １５８６.２.１　邊緣計(jì)算模型／ １５８６.２.２　邊緣云與核心云／ １５９６.２.３　邊緣硬件設(shè)備／ １６１６.２.４　邊緣計(jì)算的工程應(yīng)用／ １６３6.3　5 G 邊緣計(jì)算技術(shù)／ １６４６.３.１?。担?與邊緣計(jì)算的融合／ １６４６.３.２?。担?邊緣計(jì)算的關(guān)鍵技術(shù)／ １６７６.３.３?。担?邊緣計(jì)算的挑戰(zhàn)與解決方案／ １６８6.4　邊緣計(jì)算安全／ １７０６.４.１　邊緣計(jì)算安全概述／ １７０６.４.２　邊緣計(jì)算安全架構(gòu)設(shè)計(jì)原則／ １７２６.４.３　邊緣計(jì)算安全的關(guān)鍵技術(shù)／ １７３6.5　邊緣計(jì)算開(kāi)源平臺(tái)／ １７４６.５.１　開(kāi)源平臺(tái)概述／ １７４６.５.２?。牛洌纾澹?Ｆｏｕｎｄｒｙ ／ １７６６.５.３?。粒耄颍幔椋睿?Ｅｄｇｅ Ｓｔａｃｋ ／ １７８６.５.４　ＫｕｂｅＥｄｇｅ ／ １７９6.6　本章小結(jié)／ １８０第7 章復(fù)雜感知技術(shù)在智能駕駛場(chǎng)景中的實(shí)際應(yīng)用　7.1　障礙物檢測(cè)及跟蹤／ １８１７.１.１　障礙物檢測(cè)及跟蹤任務(wù)討論／ １８１７.１.２　具體檢測(cè)目標(biāo)的應(yīng)用／ １８３７.１.３　車(chē)聯(lián)網(wǎng)對(duì)障礙物檢測(cè)及跟蹤的影響／ １８８7.2　碰撞預(yù)警與制動(dòng)／ １８９７.２.１　碰撞預(yù)警與制動(dòng)任務(wù)討論／ １８９７.２.２　車(chē)聯(lián)網(wǎng)對(duì)碰撞預(yù)警與制動(dòng)的影響／ １９１7.3　自動(dòng)泊車(chē)／ １９２７.３.１　自動(dòng)泊車(chē)任務(wù)討論／ １９２７.３.２　車(chē)聯(lián)網(wǎng)對(duì)自動(dòng)泊車(chē)的影響／ １９３7.4　高精度地圖建模／ １９５７.４.１　高精度地圖建模任務(wù)討論／ １９５７.４.２　車(chē)聯(lián)網(wǎng)對(duì)高精度地圖建模的影響／ １９６7.5　智能駕駛在典型特殊場(chǎng)景中的落地應(yīng)用／ １９７７.５.１　機(jī)場(chǎng)自動(dòng)駕駛托運(yùn)車(chē)／ １９７７.５.２　礦業(yè)自動(dòng)駕駛貨車(chē)／ １９９７.５.３　港口貨運(yùn)自動(dòng)駕駛貨車(chē)／ ２００７.５.４　自動(dòng)駕駛清掃車(chē)／ ２０２7.6　本章小結(jié)／ ２０４參考文獻(xiàn)／ ２０５