機器人機構(gòu)的運動學(xué)分析與尺度綜合

　　本書共分為11章，內(nèi)容主要涉及平面連桿機構(gòu)的運動學(xué)分析與尺度綜合。本書包括三大部分：研究內(nèi)容涉及的數(shù)學(xué)基礎(chǔ)、平面基本運動鏈即巴氏桁架的位置分析以及平面連桿機構(gòu)的尺度綜合。針對平面基本運動鏈的位置分析問題，本書介紹了傳統(tǒng)的復(fù)數(shù)—矢量求解法以及最新的基于共形幾何代數(shù)的代數(shù)求解方法；針對平面連桿機構(gòu)的三類尺度綜合問題（剛體導(dǎo)引綜合、軌跡生成綜合和函數(shù)生成綜合），本書介紹了傳統(tǒng)的精確點尺度綜合代數(shù)求解方法以及最新的基于傅里葉級數(shù)的多點連桿機構(gòu)尺度綜合代數(shù)求解方法。本書各章均通過數(shù)值實例來說明介紹的建模和代數(shù)求解方法的正確性和有效性。本書不僅介紹了傳統(tǒng)研究方法，還介紹了課題組的最新研究成果，目的是希望能幫助從事相關(guān)研究的人員快速建立一個較全面的知識體系。本書可供從事機械設(shè)計、機器人機構(gòu)學(xué)研究的工程技術(shù)人員和研究人員以及大專院校相關(guān)專業(yè)的教師和學(xué)生參考閱讀。

　　張英，博士，北京郵電大學(xué)副教授，研究方向是機器人機構(gòu)學(xué)，主要在以下兩方面進行研究：一是機器人機構(gòu)的設(shè)計理論，針對機器人機構(gòu)進行運動學(xué)分析和綜合研究；二是機器人機構(gòu)運動學(xué)的數(shù)學(xué)機械化求解，即機器人機構(gòu)運動學(xué)的代數(shù)求解，通過使用各種不同的數(shù)學(xué)消元法，給出求解機構(gòu)運動學(xué)的高效計算模型。