六自由度并聯平臺結構參數優(yōu)化與控制技術

目 錄前 言第1章 概述 11.1 并聯平臺的起源 11.2 并聯平臺的特點 21.3 并聯平臺的應用 31.4 并聯平臺國內外研究現狀 51.5 并聯平臺的動態(tài)仿真 9第2章 六自由度并聯平臺運動學 112.1 引言 112.2 六自由度并聯平臺運動學理論 112.2.1 廣義坐標與變換矩陣 122.2.2 控制點變換 142.3 六自由度并聯平臺運動學反解 162.3.1 動平臺速度與加速度 182.3.2 運動學反解 192.3.3 電動缸速度、加速度與伸縮速度、加速度 212.3.4 電動缸角速度和角加速度 252.3.5 滾珠絲杠角速度和角加速度 272.4 六自由度并聯平臺運動學正解 282.4.1 同倫連續(xù)法思路 282.4.2 同倫路徑搜索 292.4.3 同倫連續(xù)算法流程 312.4.4 正解方程組的求解 322.5 六自由度并聯平臺運動學仿真求解方法 332.5.1 功能虛擬樣機建模 332.5.2 運動學仿真方法 352.5.3 運動學仿真分析方法結論 37第3章 六自由度并聯平臺動力學與驅動系統(tǒng) 383.1 引言 383.2 六自由度并聯平臺動力學理論 393.3 六自由度并聯平臺逆動力學 393.3.1 并聯平臺動力學完整模型 403.3.2 并聯平臺動力學簡化模型 493.3.3 動力學模型仿真對比 523.4 六自由度并聯平臺驅動系統(tǒng)與模型建立 533.4.1 驅動方式 533.4.2 伺服驅動系統(tǒng) 543.4.3 伺服驅動器的配置 553.4.4 執(zhí)行機構設計 563.4.5 PMSM數學模型的建立 56第4章 六自由度并聯平臺多目標優(yōu)化設計 614.1 引言 614.2 六自由度并聯平臺性能指標 624.2.1 雅可比矩陣 624.2.2 靈巧度 664.2.3 工作空間 674.2.4 電動缸伺服帶寬 724.2.5 剛度與固有頻率 734.2.6 奇異性 784.3 六自由度并聯平臺優(yōu)化模型建立 814.3.1設計變量 824.3.2 約束條件 824.3.3 目標函數 834.4 改進實值自適應遺傳算法 864.4.1 實值編碼與搜索空間的確定 864.4.2 遺傳算子的確定 874.4.3 約束條件的處理 884.4.4 適應度函數的確定 894.4.5 改進自適應遺傳算法 894.4.6 多目標優(yōu)化問題求解 904.5 六自由度并聯平臺優(yōu)化結果與驗證 914.5.1 工作空間驗證 914.5.2 干涉性與奇異性驗證 93第5章 六自由度并聯平臺控制技術 965.1 引言 965.2 六自由度并聯平臺基本控制策略 965.2.1 鉸點空間控制 975.2.2 鉸點空間改進控制 985.2.3 計算力矩控制 995.3 六自由度并聯平臺迭代學習滑模變結構控制策略研究 1005.3.1 迭代學習控制 1015.3.2 滑模變結構控制 1055.3.3 基于迭代學習的滑模變結構控制策略 1095.3.4 迭代學習滑?？刂品抡鎸Ρ确治?111第6章 六自由度并聯平臺聯合仿真及實驗 1136.1 引言 1136.2 六自由度并聯平臺樣機的建立 1146.2.1 虛擬樣機的建立 1146.2.2 實物樣機的研制 1156.3 六自由度并聯平臺固有頻率測試實驗 1256.4 六自由度并聯平臺聯合仿真及實驗研究 1286.4.1 協(xié)同式聯合仿真原理分析 1286.4.2 并聯平臺控制策略驗證 130附錄 模擬器技術性能指標 137