六自由度并聯(lián)平臺結(jié)構(gòu)參數(shù)優(yōu)化與控制技術(shù)

目 錄前 言第1章 概述 11.1 并聯(lián)平臺的起源 11.2 并聯(lián)平臺的特點 21.3 并聯(lián)平臺的應(yīng)用 31.4 并聯(lián)平臺國內(nèi)外研究現(xiàn)狀 51.5 并聯(lián)平臺的動態(tài)仿真 9第2章 六自由度并聯(lián)平臺運動學(xué) 112.1 引言 112.2 六自由度并聯(lián)平臺運動學(xué)理論 112.2.1 廣義坐標與變換矩陣 122.2.2 控制點變換 142.3 六自由度并聯(lián)平臺運動學(xué)反解 162.3.1 動平臺速度與加速度 182.3.2 運動學(xué)反解 192.3.3 電動缸速度、加速度與伸縮速度、加速度 212.3.4 電動缸角速度和角加速度 252.3.5 滾珠絲杠角速度和角加速度 272.4 六自由度并聯(lián)平臺運動學(xué)正解 282.4.1 同倫連續(xù)法思路 282.4.2 同倫路徑搜索 292.4.3 同倫連續(xù)算法流程 312.4.4 正解方程組的求解 322.5 六自由度并聯(lián)平臺運動學(xué)仿真求解方法 332.5.1 功能虛擬樣機建模 332.5.2 運動學(xué)仿真方法 352.5.3 運動學(xué)仿真分析方法結(jié)論 37第3章 六自由度并聯(lián)平臺動力學(xué)與驅(qū)動系統(tǒng) 383.1 引言 383.2 六自由度并聯(lián)平臺動力學(xué)理論 393.3 六自由度并聯(lián)平臺逆動力學(xué) 393.3.1 并聯(lián)平臺動力學(xué)完整模型 403.3.2 并聯(lián)平臺動力學(xué)簡化模型 493.3.3 動力學(xué)模型仿真對比 523.4 六自由度并聯(lián)平臺驅(qū)動系統(tǒng)與模型建立 533.4.1 驅(qū)動方式 533.4.2 伺服驅(qū)動系統(tǒng) 543.4.3 伺服驅(qū)動器的配置 553.4.4 執(zhí)行機構(gòu)設(shè)計 563.4.5 PMSM數(shù)學(xué)模型的建立 56第4章 六自由度并聯(lián)平臺多目標優(yōu)化設(shè)計 614.1 引言 614.2 六自由度并聯(lián)平臺性能指標 624.2.1 雅可比矩陣 624.2.2 靈巧度 664.2.3 工作空間 674.2.4 電動缸伺服帶寬 724.2.5 剛度與固有頻率 734.2.6 奇異性 784.3 六自由度并聯(lián)平臺優(yōu)化模型建立 814.3.1設(shè)計變量 824.3.2 約束條件 824.3.3 目標函數(shù) 834.4 改進實值自適應(yīng)遺傳算法 864.4.1 實值編碼與搜索空間的確定 864.4.2 遺傳算子的確定 874.4.3 約束條件的處理 884.4.4 適應(yīng)度函數(shù)的確定 894.4.5 改進自適應(yīng)遺傳算法 894.4.6 多目標優(yōu)化問題求解 904.5 六自由度并聯(lián)平臺優(yōu)化結(jié)果與驗證 914.5.1 工作空間驗證 914.5.2 干涉性與奇異性驗證 93第5章 六自由度并聯(lián)平臺控制技術(shù) 965.1 引言 965.2 六自由度并聯(lián)平臺基本控制策略 965.2.1 鉸點空間控制 975.2.2 鉸點空間改進控制 985.2.3 計算力矩控制 995.3 六自由度并聯(lián)平臺迭代學(xué)習(xí)滑模變結(jié)構(gòu)控制策略研究 1005.3.1 迭代學(xué)習(xí)控制 1015.3.2 滑模變結(jié)構(gòu)控制 1055.3.3 基于迭代學(xué)習(xí)的滑模變結(jié)構(gòu)控制策略 1095.3.4 迭代學(xué)習(xí)滑模控制仿真對比分析 111第6章 六自由度并聯(lián)平臺聯(lián)合仿真及實驗 1136.1 引言 1136.2 六自由度并聯(lián)平臺樣機的建立 1146.2.1 虛擬樣機的建立 1146.2.2 實物樣機的研制 1156.3 六自由度并聯(lián)平臺固有頻率測試實驗 1256.4 六自由度并聯(lián)平臺聯(lián)合仿真及實驗研究 1286.4.1 協(xié)同式聯(lián)合仿真原理分析 1286.4.2 并聯(lián)平臺控制策略驗證 130附錄 模擬器技術(shù)性能指標 137