移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)：從理論到實(shí)踐

定　價(jià)：￥88.00

作　者：	姚建濤、劉曉飛、豐宗強(qiáng) 編著
出版社：	化學(xué)工業(yè)出版社
叢編項(xiàng)：	智能制造關(guān)鍵技術(shù)與工業(yè)應(yīng)用叢書(shū)
標(biāo)　簽：	暫缺

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ISBN：	9787122446152	出版時(shí)間：	2024-03-01	包裝：	平裝
開(kāi)本：	16開(kāi)	頁(yè)數(shù)：		字?jǐn)?shù)：

內(nèi)容簡(jiǎn)介

　　移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)是一種能在復(fù)雜環(huán)境下工作，具備自行組織、自主運(yùn)行、自主規(guī)劃能力的智能機(jī)器人系統(tǒng)，其融合了計(jì)算機(jī)技術(shù)、信息技術(shù)、通信技術(shù)、微電子技術(shù)和機(jī)器人技術(shù)等。本書(shū)以移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)為核心，從不同角度分別論述了移動(dòng)機(jī)器人的基礎(chǔ)建模與控制理論、移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)的機(jī)械設(shè)計(jì)與系統(tǒng)開(kāi)發(fā)，以及移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)的案例分析與研究實(shí)踐等內(nèi)容。通過(guò)理論分析、系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)踐開(kāi)發(fā)相結(jié)合的方式，系統(tǒng)性地闡述了移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)的關(guān)鍵技術(shù)。本書(shū)將理論與實(shí)踐緊密結(jié)合，內(nèi)容深入淺出，具有較強(qiáng)的實(shí)踐應(yīng)用性。本書(shū)可為移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)相關(guān)領(lǐng)域的研究與技術(shù)人員提供豐富的建模理論、設(shè)計(jì)方法與分析案例，也可作為機(jī)械電子工程類(lèi)相關(guān)專(zhuān)業(yè)的高年級(jí)本科生與研究生的教學(xué)參考書(shū)。

作者簡(jiǎn)介

　　無(wú)

圖書(shū)目錄

理論篇　移動(dòng)機(jī)器人基礎(chǔ)理論001
第1章機(jī)器人運(yùn)動(dòng)建模002
1.1　旋轉(zhuǎn)矩陣002
1.2　歐拉角006
1.3　移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)模型009
1.4　移動(dòng)機(jī)器人動(dòng)力學(xué)模型010
第2章線性系統(tǒng)狀態(tài)控制011
2.1　線性系統(tǒng)的狀態(tài)空間模型011
2.2　非線性系統(tǒng)的線性化013
2.3　線性系統(tǒng)的穩(wěn)定性分析015
2.4　線性系統(tǒng)的狀態(tài)反饋017
第3章機(jī)器人控制器設(shè)計(jì)019
3.1　控制器極點(diǎn)配置019
3.2　線性系統(tǒng)的可控性022
3.3　線性系統(tǒng)的可觀測(cè)性023
3.4　線性系統(tǒng)的控制器設(shè)計(jì)025
第4章典型移動(dòng)機(jī)器人建模與反饋控制027
4.1　PID 控制器027
4.2　雙輪車(chē)建模與控制031
4.2.1　一階模型與控制031
4.2.2　二階模型與控制032
4.3　履帶車(chē)重心偏移運(yùn)動(dòng)學(xué)與動(dòng)力學(xué)建模034
4.3.1　履帶車(chē)運(yùn)動(dòng)學(xué)模型建立034
4.3.2　履帶車(chē)動(dòng)力學(xué)模型建立039
4.4　三輪車(chē)建模與控制044
4.4.1　速度與轉(zhuǎn)向控制044
4.4.2　位置控制046
第5章機(jī)器人的無(wú)模型控制048
5.1　無(wú)人車(chē)的無(wú)模型控制048
5.1.1　方向和速度的比例控制器048
5.1.2　方向的比例- 微分控制器050
5.2　履帶車(chē)的無(wú)模型控制051
5.2.1　基于反步法運(yùn)動(dòng)學(xué)控制器設(shè)計(jì)051
5.2.2　基于模糊控制的滑?？刂破髟O(shè)計(jì)053
5.3　雪橇車(chē)的無(wú)模型控制055
5.3.1　軌跡驅(qū)動(dòng)控制056
5.3.2　最大推力控制057
應(yīng)用篇　移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì)059
第6章移動(dòng)底盤(pán)機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計(jì)060
6.1　移動(dòng)底盤(pán)分類(lèi)及運(yùn)動(dòng)特點(diǎn)060
6.2　底盤(pán)懸架設(shè)計(jì)064
6.3　底盤(pán)動(dòng)力設(shè)計(jì)065
6.4　底盤(pán)通用性設(shè)計(jì)067
6.5　輪履可重構(gòu)底盤(pán)設(shè)計(jì)069
6.6　輪腿可重構(gòu)底盤(pán)設(shè)計(jì)071
第7章操作執(zhí)行裝置系統(tǒng)設(shè)計(jì)074
7.1　機(jī)械臂裝置系統(tǒng)設(shè)計(jì)074
7.2　機(jī)械臂裝置的控制079
7.3　仿生軟體抓持裝置的設(shè)計(jì)085
7.3.1　徑縮型封閉環(huán)軟體抓持裝置086
7.3.2　軸縮型封閉環(huán)軟體抓持092
第8章移動(dòng)機(jī)器人常用驅(qū)動(dòng)電機(jī)097
8.1　直流電機(jī)097
8.2　步進(jìn)電機(jī)101
8.2.1　步進(jìn)電機(jī)的基本原理102
8.2.2　步進(jìn)電機(jī)的控制104
8.2.3　步進(jìn)電機(jī)的基本特性與應(yīng)用106
8.3　伺服電機(jī)110
8.3.1　直流伺服電機(jī)111
8.3.2　交流同步伺服電機(jī)116
8.3.3　伺服電機(jī)的控制應(yīng)用119
8.3.4　伺服電機(jī)控制算法120
8.3.5　伺服電機(jī)的選擇123
第9章移動(dòng)機(jī)器人傳感檢測(cè)系統(tǒng)126
9.1　位置檢測(cè)傳感器原理及應(yīng)用126
9.1.1　里程計(jì)傳感器原理與應(yīng)用126
9.1.2　定位傳感器原理及應(yīng)用127
9.2　姿態(tài)檢測(cè)傳感器選型及應(yīng)用127
9.3　姿態(tài)檢測(cè)傳感器原理及應(yīng)用130
9.3.1　線位移檢測(cè)傳感器130
9.3.2　角位移檢測(cè)傳感器132
第10章移動(dòng)機(jī)器人通信系統(tǒng)136
10.1　機(jī)器人藍(lán)牙通信136
10.2　機(jī)器人無(wú)線通信138
10.2.1　WiFi 通信139
10.2.2　機(jī)器人局域網(wǎng)通信140
10.3　機(jī)器人NRF 通信140
10.4　機(jī)器人ZigBee 通信146
實(shí)踐篇　移動(dòng)機(jī)器人案例分析149
第11章輪式全向移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)分析150
11.1　輪式全向移動(dòng)機(jī)器人底盤(pán)系統(tǒng)分析150
11.2　輪式全向底盤(pán)運(yùn)動(dòng)控制151
11.3　輪式全向機(jī)器人軌跡控制153
第12章仿生步行機(jī)器人系統(tǒng)分析159
12.1　仿生步行機(jī)器人系統(tǒng)構(gòu)建159
12.1.1　多足機(jī)器人結(jié)構(gòu)分析159
12.1.2　多足機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀163
12.2　仿生多足機(jī)器人行為控制168
12.3　仿生多足機(jī)器人步態(tài)規(guī)劃173
12.4　仿人形機(jī)器人行為控制177
第13章消防救援機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì)與分析180
13.1　創(chuàng)新設(shè)計(jì)智能消防滅火機(jī)器人180
13.2　高效安全救援執(zhí)行機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)分析187
13.3　現(xiàn)實(shí)環(huán)境下消防救援機(jī)器人系統(tǒng)測(cè)試與評(píng)估190
參考文獻(xiàn)196