機(jī)器人觸覺感知的原理與方法

第1章 概述
1.1 觸覺感知
1.1.1 形狀的觸覺識(shí)別
1.1.2 紋理材質(zhì)的觸覺識(shí)別
1.1.3 形變的觸覺識(shí)別
1.1.4 探測(cè)動(dòng)作
1.2 視-觸覺融合感知
1.2.1 視-觸覺融合感知算法
1.2.2 視-觸覺一體化融合感知
1.3 數(shù)據(jù)集
1.3.1 觸覺數(shù)據(jù)集
1.3.2 視-觸覺融合數(shù)據(jù)集
1.4 未來(lái)展望
第2章 電容式陣列觸覺傳感器
2.1 電容式觸覺傳感器原理
2.2 觸覺傳感器的設(shè)計(jì)
2.3 觸覺傳感器的加工與制備
2.4 觸覺傳感器靜態(tài)測(cè)試
2.4.1 力學(xué)測(cè)試結(jié)果
2.4.2 電學(xué)特性測(cè)試結(jié)果
第3章 觸覺目標(biāo)識(shí)別
3.1 觸覺目標(biāo)識(shí)別的基本原理
3.2 觸覺信息的動(dòng)態(tài)時(shí)間規(guī)整距離表示
3.3 基于最近鄰的觸覺目標(biāo)識(shí)別
3.3.1 Martin-KNN分類算法
3.3.2 DTW-KNN分類算法
3.4 系統(tǒng)包
3.4.1 超限學(xué)習(xí)機(jī)
3.4.2 數(shù)據(jù)集
3.4.3 實(shí)驗(yàn)結(jié)果
第4章 觸覺感知的深度學(xué)習(xí)方法
4.1 隨機(jī)離散卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)
4.1.1 卷積權(quán)重離散共享
4.1.2 卷積權(quán)重正交隨機(jī)初始化
4.1.3 RTCN的輸入頻率選擇性分析
4.2 觸覺流
4.3 三分支卷積網(wǎng)絡(luò)
4.3.1 空間特征提取分支：觸覺單幀
4.3.2 時(shí)間特征提取分支：觸覺流 幀間差分
4.3.3 層級(jí)化特征融合
4.4 實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證與分析
4.4.1 實(shí)驗(yàn)基準(zhǔn)數(shù)據(jù)集
4.4.2 實(shí)驗(yàn)配置與參數(shù)設(shè)定
4.4.3 RTCN輸入不變性分析
4.4.4 時(shí)間與空間特征鑒別力分析
4.4.5 與同類先進(jìn)方法比較
第5章 視-觸覺融合目標(biāo)識(shí)別
5.1 觸覺信息與視覺信息融合的目標(biāo)識(shí)別
5.2 圖像信息表達(dá)
5.3 視-觸覺融合算法
5.4 實(shí)驗(yàn)及結(jié)果分析
5.4.1 數(shù)據(jù)采集
5.4.2 實(shí)驗(yàn)結(jié)果
……
第6章 滑覺檢測(cè)
第7章 機(jī)器人視-觸覺融合抓取操作
第8章 基于視-觸模態(tài)的抓取穩(wěn)定預(yù)測(cè)
第9章 基于視-觸原理的多模態(tài)傳感器
參考文獻(xiàn)