復雜機器人系統(tǒng)實時規(guī)劃理論與技術

　　本書圍繞提升應用型機器人自主化和智能化水平的重要目標，重點介紹其中的核心問題一機器人實時規(guī)劃理論與技術，涵蓋了該領域國內外研究現狀，以及作者近年來取得的相關研究成果。本書首先介紹高維自由度機械臂在動態(tài)和不確定性因素下的實時軌跡規(guī)劃問題，包括基于非線性優(yōu)化的軌跡規(guī)劃族模型的建立，以及基于非凸模型轉化、學習優(yōu)化、關節(jié)解耦的模型變換方法和求解算法;然后介紹多個機械臂在共享工作空間中的實時運動協調和任務分配方法，闡明其對不確定性因素的反應能力和可拓展性。本書可作為應用控制科學與工程、機械工程等學科領域的高校教師、研究生和高年級本科生的教學和科研參考用書，也可用作政府部門和企事業(yè)單位相關人員的實踐指導書。

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