四旋翼無人機魯棒飛行控制

　　本書為“無人機系統(tǒng)特征技術(shù)系列” 之一。本書旨在介紹四旋翼無人機魯棒控制器設(shè)計新方法，針對四旋翼無人機在惡劣飛行情況下的魯棒控制問題，全面介紹魯棒控制器設(shè)計方法與實驗驗證，為解決四旋翼無人機的高精度飛行控制問題帶來新思路。本書詳細(xì)介紹了四旋翼無人機在模型非線性、不確定性、欠驅(qū)動、時滯等難點下的魯棒姿態(tài)控制和軌跡跟蹤控制關(guān)鍵問題，以及控制器設(shè)計方法，在提高四旋翼無人機對外部風(fēng)擾的魯棒性的同時，實現(xiàn)高精度、大機動、安全、穩(wěn)定飛行。本書可作為對四旋翼平臺搭建、飛行控制器設(shè)計方法感興趣的本科生及研究生，自動 化控制、航空航天工程等領(lǐng)域的教師及研究人員，包括但不限于自動化控制、航空航天工程等領(lǐng)域的控制器設(shè)計工程師等的參考資料。

　　劉昊，北京航空航天大學(xué)人工智能研究院、宇航學(xué)院教授、博士生導(dǎo)師；入選北京市科技新星計劃，獲北京市自然科學(xué)二等獎（排1）、陜西省自然科學(xué)二等獎（排2）、麒麟科學(xué)技術(shù)獎-科技創(chuàng)新獎（排1）、IEEE International Conference on Control & Automation 最佳論文獎等；擔(dān)任 IEEE Senior Member、International Journal of Robust and Nonlinear Control 等3個SCI期刊編委；中國自動化學(xué)會、中國指揮與控制學(xué)會、中國航空學(xué)會、中國人工智能學(xué)會等多個專委會委員；主要研究方向為無人飛行器群體行為判讀與預(yù)測、自主決策與規(guī)劃、智能協(xié)同控制、視覺伺服控制、強化學(xué)習(xí)反饋控制等；研究方法突出應(yīng)用，獲得了眾多科研院所認(rèn)可，成功應(yīng)用到火箭動力飛行器中，并任副總設(shè)計師。 劉德元，北京航空航天大學(xué)自動化科學(xué)與電氣工程學(xué)院副教授、碩士生導(dǎo)師；主持北京市自然基金青年科學(xué)基金項目、中國博士后科學(xué)基金面上項目等課題；獲麒麟科學(xué)技術(shù)獎-科技創(chuàng)新獎（排4）、北京市優(yōu)秀博士畢業(yè)生、第七屆中國國際“互聯(lián)網(wǎng) ”創(chuàng)新創(chuàng)業(yè)大賽金獎等；主要研究方向為無人系統(tǒng)智能控制、協(xié)同控制、強化學(xué)習(xí)反饋控制等。