高永樂，神武帝高歡從祖兄的兒子。太昌初年，被封為陽州縣伯，又晉爵為公，多次升遷，官至北豫州刺史。河橋之役，司徒高昂作戰(zhàn)失利，敗退奔逃。他把守河陽南城，高昂奔向城南，西魏的軍隊將要追來，他不打開城門接納敗軍，高昂便被敵兵抓去。神武帝非常惱怒，打了他二百軍棍。

　　后來，他被罷免了豫州刺史的職務(wù)，離任時卻沒有什么家產(chǎn)。神武帝問他原因，他答道：“裴監(jiān)任我的長史，辛公正任我的別駕，他們兩人受您的指派，弄得我一杯酒一只雞都不敢要?！鄙裎涞塾置螡荽淌罚宰屌岜O(jiān)、辛公正分別任他的長史和別駕。神武帝對他說“：你不要太貪心，多少收取一點也不要害怕。”他到任以后果然貪取財貨，裴監(jiān)、辛公正勸阻，他又不采納，二人便把情況奏報給神武帝。神武帝拿著二人的奏書讓他看，然后知道這兩個人果然清廉正直，都被提拔使用。

　　高永樂在濟州刺史任上去世，朝廷追贈他為太師、太尉、錄尚書事，謚號武昭。